自动控制原理简明教程课件.ppt

第五章 线性系统的频率特性分析法 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 频率特性的基本概念 典型环节与开环频率特性 频域稳定判据 频域稳定裕度 闭环系统的频率特性指标 384 5.2.5 最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统 最小相位系统： 所有开环零极点都位于复平面的左半平面 非最小相位系统： 有一个或多个开环零点或极点位于复平面的右半平面 开环不稳定系统： 421 有一个或多个极点位于复平面的右半平面 自动控制原理 383 k m 1 k1 k1 k m ] 1 则系统的输出不受扰动的影 k1 响,但不能物理实现。因为一般物理系统的传递函数 都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 1 k1 t → ∞ s → 0 ? N ( s ) = 0 1 + ? [1 + ( ? ) ? s (Tm s + 1) k1 T1 s + 1 s (T1 s + 1)(Tm s + 1) = lim s ? s → 0 329 这就是稳态全补偿, 实现很方便。 44.按