微分方程稳定性.doc

带有时滞的动力系统的运动稳定性 分五部分内容，第一部分是Понтрягин定理，给出解实部、虚部的形式；第二部分分析了线性系统的一般性质、特征方程重根时解的表示和解的指数估计；第三部分讨论解的存在唯一性；第四部分探讨解的表达式；第五部分给出Фрид定理。以此说明特征方程根的实部的符号可以用以判断带有时滞的线性系统的稳定性。 直接法的基本定理 一、Понтрягин定理 要讨论的常系数线性系统的滞量为常数，所指的滞后型与中立型系统分别为， ，， 这时，相应的特征方程分别是， 。 对的情形为一代数方程。在常微分方程解的稳定性理论中，关于特征方程的根的实部符号这样一个问题是极其重要的。如果给了方程组的平衡态之位置及其对应的特征多项式，则欲是平衡态的位置稳定，其充要条件是特征多项式的所有根都有负实部。 但是，现在的特征方程，已不再是代数方程，可系统的稳定性仍然与特征根的分布紧紧联系在一起，这两个特征方程的一切根都有时，系统 ， ， 的零解是渐进稳定的。 不论是还是，都把它们放在复平面上来考虑零点分布。记为，一般地，考虑方程的全部零点的分布状况，特别是零点全在左半平面的判断准则。 下面记为关于的次数（这里），为关于的次数，称形如的项为主项（为常数）。Понтрягин解决了两个问题： （i）如果多项式没有主项，则函数必有无限个零点，且这些零点可取任意大的正实部。（系统不稳定） （ii）如果多项式有主项，为了解决前面提出的问题，必须研究函数在虚轴上的性态，也就是在时的性态，这里是实变元。显然函数此时可分解成实部和虚部，即，其中： ，， 且与是多项式。要使函数所有根都是负实部，充要条件是使函数和的根都是实的，而且在这当中至少对某一个值有不等式。 关于判定形如的函数，它的全部根都是实的这样一个问题，可以按照下列两个原则去解决： （1）要使函数的所有根都是实的，充要条件是从充分大的开始，函数在区间上有个根，这里所有的根都是实的。 （2）从充分大的开始，保证没有复根而只有实根。 定义1：设是两个变量和的具有实的或复的常系数的多项式，当且指数与同时取它们的极大值时，称项为上述多项式的主项。即若在上述多项式中取出任何另外的一项，则有（i），； （ii），； （iii），中之一。 （i）、（ii）、（iii）都是在保证与最大，且出现在同一项中。显然，不是所有的多项式都有主项。 1、缺主项时（也就是）的零点分布 定理1 在缺少主项的情况下，函数必定有无穷多个具有任意大正实部的零点集合。 2、函数的零点 设为，，的时常系数多项式，则。它是变量的整超越函数（将变量之间的关系不能用有限次加、减、乘、除、乘方、开方运算表示的函数称为整超越函数），并且在变量取实数值时，就取实值。 研究只有实根的充要条件，的展式为 ， 其中是，的次齐次式。后面将设，，由于，及，故可假定不能被除尽。若能被除尽，则。所以可以把对中的所做的假设改写成 ， 这是对中的所有这种项而言的。 记中的首相为，此时与均为最大。 定理2 如果多项式没有主项，则函数必有无限多个非实的根。 对存在首项的情形，将首项取出，则有 其中中不仅含有，的齐次式的最高次项，而且也可能含有，的齐次式的较低次项，因此已不是，的次齐次多项式，可以写成。此时函数显然有周期。 下面来证明在中函数只有有限个根，也就是有个根。这样的话就可知必存在无限点集，使得对任何都有，在较多的情况下可取成零。 定理3 设的首项为，又设使对所有实的都成立，则在带形域中（这里），由某个大的起将有个根。因此，为了要使只有实根，充要条件是由某个大的起在（）中函数有个根。 定理2与定理3给出了函数只有实根的充要条件，当无主项时，知有无限多个非实的根。当有主项时，函数是否有无限多个非实的根？ 定理4 有主项。 （1）如果有非实的根，则函数 有无限多个非实的根。 （2）如果只有实根，而且是单根，则函数有有限个非实的根。 3、有主项时的零点分布 ，又为的首项。 将中的的系数取出，得。函数显然是的以为周期的函数。又在中又不多于个根，因此存在实数，使得对任何有。 定理5 有上述条件，以记在中根的个数。设在虚轴上无根，即。当由变到时，向量所转的角度记做，则，其中当时。 定理5表明研究在虚轴上的情形是很重要的，在虚轴上可表示成 ， ，为多项式。考虑与，之间的关系，令 ， 这里与是实系数多项式，则有 ，。 下面证明多项式，当，均为实数时，且不同时为零时满足条件。由，的假定得