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能控性 定义1.4.5 设系统{A(t),B(t),C(t)}定义在时间域J上. 如果对初始时刻t0?J, 存在时刻tf t0, tf?J , 对t0时刻的任意初始状态x(t0)=x0,可以找到容许控制u(t), 在u(t)的作用下, 使状态轨线在tf时刻有x(tf)=0, 则称系统在t0时刻是完全能控的, 或者说在区间[t0, tf]上是完全能控的. 如果对任意时刻t0?J(t0不是J的右端点)都是完全能控的, 则称系统是完全能控的. 注1: tf时刻一般来说是依赖于初态x0的,但对能控系统来说,必须对所有初态存在一个共同的有限时刻tf, i.e. tf可以取得与初始状态无关, 仅取决于t0. 注2: 容许控制是指, 在所讨论的区间内, 平方可积函数u(.) 根据定义, 如果系统可控, 则有 即 定理1.4.2 系统{A(t),B(t),C(t)}在时刻t0能控?存在有限时刻tf t0使得由?(t0,s)B(s)的行向量组成的Gram阵 非奇异. 证明: (充分性) 已知存在tf t0使得L(t0, tf)非奇异. 设x0是任给的初态, 取 代入(1.4.7)右端则有 即所取的u(t)满足(1.4.17). (必要性)(反证法)已知系统在时刻t0能控, 但无论tf为任何值, L(t0, tf)总是奇异的. 由于系统能控, 由定义知, 存在tf* t0, 对任意初态有容许控制u(.), 使得在u(.)的作用下, 由初态出发的轨线在tf*时刻达到零状态x(tf*)=0. 对这个tf*, 也应有L(t0, tf*)奇异, 即存在行向量a?0, 使得a L(t0, tf*)=0, 进而有a L(t0, tf*)aT=0, i.e. 这说明a ?(t0,s)B(s)在区间[t0,tf*]上几乎处处为零. 另一方面,由于系统能控, 对于x0=aT, 也能找到[t0,tf*]上的容许控制u0(s)使得 ? 这表明a=0, 此与a?0矛盾. 推论1.4.1系统{A(t),B(t),C(t)}中, 当B(t)连续时, 则系统在时刻t0完全能控?存在有限时刻tf t0使得?(t0,s)B(s)的行向量在[t0,tf]上线性无关. 定理1.4.3 若A(t), B(t)分别为n-2, n-1次连续可微. 设 如果存在有限时刻tf t0使得 rank[B1(tf)|B2(tf)|…| Bn(tf)]=n 则系统在t0时刻可控. 证明: 在tf处, 求?(t0,s)B(s)的导数直到n-1阶: 由此得到 = ?(t0, tf)[B1(tf)|B2(tf)|…| Bn(tf)] 由于?(t0, tf)满秩,又rank[B1(tf)|B2(tf)|…| Bn(tf)]=n, 所以由引理1.4.2知?(t0, s)B(s)的行向量在[t0, tf]上线性无关. 于是由推论1.4.1知系统在t0能控. 对于定常系统来说, ?(t, s)=eA(t-s). 若令?=t-s,则定常系统的状态转移阵为?(?)= eA?. 因此, 在定常系统的情形下,可以用eAtB来代替?(t, s)进行讨论. 由引理1.4.2知, 若在[0,?)上一点处有 rank[eAtB|AeAtB|A2eAtB|…]=n, 则在全区间[0,?)上也有 rank[eAtB|AeAtB|A2eAtB|…]=n, 由于 rank[eAtB|AeAtB|A2eAtB|…] =rank[eAtB|AeAtB|A2eAtB|…]t=0 =rank[B|AB|A2B|…] =(Cayley-Hamilton Thm)rank[B|AB|A2B|…An-1B] 定理1.4.4 定常系统{A,B,C}能控? rank[B|AB|A2B|…An-1B]=n. 2. 能观测性 定义1.4.6(能观测性) 给定系统{A(t),B(t),C(t)}, 如果对于时刻t0存在tf t0,使得任意初态x(t0)通过量测时间间隔[t0, tf]上的输出y(t)和输入u(t)的值而能被唯一确定,则称系统在t0时刻是完全能观测的, 或说系统在[t0, tf]区间上完全能观测. 如果对任意时刻t0 ?J(J是系统的时间域, t0不是J的右端点)都是完全能观测的,则称系统是完全能观测的. 定理1.4.5: 给定系统{A(t),B(t),C(t)}, 其中C(t)连续,(A(t)分段连续). 则系统在t0时刻能观测?? tf t0,使得 满秩. 证明:(充分性)已知O(t0, tf)非奇异. 对任意初态x(t0)=x0, 有y(t)=C(t)?(t,t0) x0, 两边左乘?T(t,t0)CT(t), 然后积分得到 由此可得 即x0可由[t0,