自动控制原理第三章线性系统的时域分析.docVIP

第三章 例-1已知四个二阶系统的闭环极点分布图如图所示，试填写试表1，并简要说明理由。注：各栏分别填写 高、低；大、中、小；快、慢。 振荡频率 （高、低） 阻尼系数 （大、中、小） 衰减速度 （快、慢） 1 低 中 慢 2 高 小 慢 Ⅱ 1 低 中 慢 3 高 中 快 Ⅲ 1 低 中 慢 4 低 大 快 图3-1 答：二阶系统传递函数的标准形式为，从闭环极点的分布图可知系统为欠阻力状态，即，方程有一对实部为负的共轭复根，系统时间响应具有衰减振荡特性。系统的振荡频率高低取决于闭环极点的虚部大小（离实轴的距离，距离越大，振荡频率越高，距离越小，振荡频率越低）；阻力系数大小取决于大小，；衰减速度快慢取决于闭环极点的实数部大小（离虚轴的距离，距离越大，衰减速度越快，距离越小，衰减速度越慢）； 例-2 已知系统结构图如图所示，试求 图1）无虚线所画的前馈控制时，求传递函数； 2）设阶越变化（设为定值），求的稳态变化； 3）若加一增益等于的前馈控制，如试图6中虚线所示，求，并求对稳态值影响最小时的最适值。 ：无虚线所画的前馈控制时 (2) 阶越变化时，的稳态变化即为扰动稳态误差的终值 ，， (3)加一增益等于的前馈控制 当扰动稳态误差的终值最小时，对稳态值影