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Subsea Positioning Communications Sonardyne 公司结构图 全面的研发力量和资源 Subsea Positioning Communications 声学定位技术 I 声学定位技术 II混合系统 – 多点冗余 声学定位技术（举例）ROV定位 – USBL（超短基线） 是什么在影响声学系统的测量距离和精度? 噪声是怎样影响系统性能的?声纳的方程式 信噪比 = SL-TL-N 声速剖面 SVP会影响到所有的声学系统的工作（温度、盐度造成海水密度不同）. 声速在整个水深的剖面内是不相同的（左图）. 由于声速的不同造成了声波在水体中的传播不是直线前进的（右图）. 因此我们需要知道测区的声速剖面，并尽量的将发射接收机沉到更深的水面以下，并且建立测区的声速剖面模型。 Fusion（融合）系统 数据融合（Fusion）引擎 为何我们设计自己的专用PC? 为了提供一套适合所有Sonardne产品的计算机系统 软件的解密狗插在前面板 一体化设计更加适合野外便携和机架安装 更高的配置、更可靠的硬件确保系统工作的稳定性 后面板布置图 导航控制器 提供了在系统操作软件和外围辅助设备之间的接口. 该导航控制器有非常好的扩展性 能够被配置成 超过多达10个以上的RS-232/485/422接口 4输入和4个输出触发器 3 同步罗经接入接口 后面板布置图 典型的 LBL / USBL连接图 全新设计的USBL 发射接收机 发射机收机收放装置 安装杆的分析 Fusion/Ranger 软件 噪声频谱分析功能 – Fusion USBL Fusion USBL – 距离测试功能 声学信号的类型 数字信号处理技术 (DSP) 数字宽带信号检测和相关性处理 系统发射出去的声波信号被作为复制品存储在接收机中； 相关性功能会提供一个非常好的用于检测的信号峰值； 这个峰值自身的时钟是非常精确的； 而其他的编码和频率（例如：其它的通道）就不会同这业已存储的声波信号有相关性从而就被系统剔除掉。 信号检测 – 无噪声 音频信号: 时钟的精度依赖于包络信号的坡度和包络信号的起伏，而这些会受到到外围噪声的影响。 宽带信号: 宽带信号 –信号本身的坡度非常的陡峭，并且峰值更加的突出，并且受到外围噪声的影响更小。 比较传统音频信号 宽带信号 宽带数字信号的多路效应分辨率 周围噪声和多路效应的影响 传统的音频信号 由于周围噪声和多路效应的影响会对测量结果带来严重的影响，主要是由于系统无法识别信号的来源和严重测时上的误差，从而使得测量的精度都会严重的降低。 宽带信号多路效应分辨率 传统音频信号对宽带信号-真实测量数据 在普利茅斯所做的测试 系统校准后的噪声频谱（宽带信号远在平均噪声水平之上） ROVNav 5 / 音频信号 / 噪声 ROVNav 5 / 宽带信号 / 噪声 水声通讯 – 声学数据遥报 PP (传统音频信号) 通过将时间“t”进行反推从而获得发送的命令和数据 由于这种方式需要很长的时间间隔因此传输的速率很慢 Telemetry Schemes – HDRL Girassol Field Block 17 Offshore Angola Water depth 1200 –1400m 115 TRANSPONDER DEPLOYMENT FRAMES INSTALLATION 我们为什么使用宽带技术? 克服了周围噪声和多路效应提高了系统的性能 更少的干扰 提高了对多路效应的抗干扰能力 错误更少 大幅度的提高了整个系统的数据传输速率 更加容易设定和系统校准 外围传感器（压力…）的数据镶嵌在了声学信号中 提高了测距精度 宽带的中频系统的测距精度甚至优于甚高频系统的精度. 提高了系统的效率 能够更加有效的利用电池的能量，整体提高的幅度在４０％ 而且增加了系统最大的探测距离 更加有效的利用了当前有限的信号带宽 超过１００个以上的真正独立的无干扰的信道 系统安装校准－静态校准 系统的安装和校准 USBL系统通常用于高精度的水下目标物定位和跟踪使用，因此它对于系统的整体安装的要求非常高，并且需要进行安装后的安装校准； USBL系统的安装通常分为：快速船舷安装、船底固定安装、穿舱安装、船头安装； USBL系统的安装校准分为：静态校准和动态校准 系统校准以后所获得的艏向、Pitch、Roll的数据需要输入到发射接收机的设置页面中用于处理数据。 安装实例 USBL安装要求 安装方式要根据船只的实际情况决定； 系统安装强度要高、稳定性要好、避免抖动； USBL的发射接收机头要尽量沉入到水下，避免来自船体和水面的多路反射； USBL系统要有良好的接地和稳定的电源供应; 信标的安装要根据搭载