本第二章-2控制系统的动态数学模型要点.ppt

设线性定常系统输入为 ，输出为 ，描述系统的微分方程的一般形式为 : 两边拉氏变换 特征方程 令传递函数分母等于零等到的方程称为系统的特征方程，→??特征根。 当s=0时 系统的放大系数或增益 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K — 系统处于静态时，输出与输入的比值。 二、几个概念 放大系数 的根 ，称为传递函数的零点； 的根 ，称为传递函数的极点； ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数！ 零点、极点 零、极点分布图 传递函数的零、极点分布图： 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 传递函数分母多项式中s的最高幂数代表了系统的阶数，如s的最高幂数为n则该系统为n阶系统。 说明在复数域内，输入信号乘以传递函数就是输出信号。传递函数代表了系统对输入和输出的传递关系。 系统阶次 例 试写出具有下述微分方程式的传递函数。 （１） （２） 解：按（2-53）式，则传递函数为 （１） （２） 三、典型环节及其传递函数 环节:具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 任何复杂的系统