机器人本体结构要点.ppt

1—手腕；2—中心轴；3—固定中心轴；4—定片；5—摆动回转油缸；6—动片；7—回转轴；8—回转油缸 具有回转与摆动的二自由度腕部结构 3．三自由度手腕 1) 液压直接驱动三自由度手腕 2) 齿轮链轮传动三自由度腕部 齿轮链轮传动三自由度手腕原理图 1—油缸；2—链轮；3、4—锥齿轮；5、6—花键轴T；7—传动轴S；8—腕架；9—行星架； 10、11、22、24—圆柱齿轮；12、13、14、15、16、17、18、20—锥齿轮；19—摆动轴； 21、23—双联圆柱齿轮；25—传动轴B 5.3.2 机器人手部结构的基本形式和特点 一、机器人手部的特点 (1) 手部与手腕相连处可拆卸。 (2) 手部是机器人末端执行器。 (3) 手部的通用性比较差。 (4) 手部是一个独立的部件。 二、手部的分类 2) 工具 1) 手爪 1．按用途分 2．按夹持原理分 3．按手指或吸盘数目分 (1) 按手指数目可分为二指手爪及多指手爪。 (2) 按手指关节可分为单关节手指手爪及多关节手指手爪。 (3) 吸盘式手爪按吸盘数目可分为单吸盘式手爪及多吸盘式手爪。 柔性手指手爪 三指手爪 4．按智能化分 (1) 普通式手爪。这类手爪不具备传感器。 (2) 智能化手爪。这类手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器及滑觉传感器等。 三、手爪设计和选用