《自动控制理论》实验指导书.docVIP

目 录 第一章 labACT自控/计控原理实验机构成及说明 1 第二章 虚拟示波器 1 2.1 虚拟示波器的显示方式 1 2.2 虚拟示波器的使用 1 第三章 自动控制原理实验 1 3.1 线性系统的时域分析 1 3.1.1 典型环节的模拟研究 1 3.1.2 二阶系统瞬态响应和稳定性 1 3.1.3 三阶系统的瞬态响应和稳定性 1 3.2 线性控制系统的频域分析 1 3.2.1 一阶惯性环节的频率特性曲线 1 3.2.2 二阶闭环系统的频率特性曲线 1 3.2.3 二阶开环系统的频率特性曲线 1 3.2.4频率特性的时域分析 1 3.3 线性系统的校正与状态反馈 1 3.3.1 频域法串联超前校正 1 3.3.2 频域法串联迟后校正 1 3.3.3 时域法串联比例微分校正 1 3.3.4时域法比例反馈校正 1 3.3.5时域法微分反馈校正 1 3.3.6 线性系统的状态反馈及极点配置 1 3.4 非线性系统的相平面分析 1 3.4.1 典型非线性环节 1 3.4.2 二阶非线性控制系统 1 3.4.3 三阶非线性控制系统 1 3.5 采样控制系统分析 1 3.6 模拟直流电机闭环调速实验 1 3.7 模拟温度闭环控制实验 1 第四章 计算机控制技术实验 1 4.1 数/模转换实验 1 4.2 模/数转换实验 1 4.3 采样与保持 1 4.3.1 采样实验 1 4.3.2 采样/保持器实验 1 4.4 平滑与数字滤波实验 1 4.4.1 微分与平滑 1 4.4.2 数字滤波 1 4.5 数字PID控制实验 1 4.5.1 标准PID控制算法 1 4.5.2 积分分离PID控制算法 1 4.5.3 非线性PID控制算法 1 4.5.4 积分分离--砰砰复式PID控制算法 1 4.6 最少拍控制系统 1 4.6.1 最少拍有纹波系统 1 4.6.2 最少拍无纹波设计 1 4.7 大林算法 1 4.8 多变量解耦控制 1 第五章 控制系统实验 1 5.1 直流电机闭环调速实验 1 5.2 温度闭环控制实验 1 5.3 步进电机调速实验 1 第六章 综合控制实验 1 6.1模拟/数字混合温度闭环控制实验 1 第一章 labACT自控/计控原理实验机构成及说明 主实验板的布置简图 图1-1-2 主实验板的布置简图 二．D和B实验区 1．显示与功能选择模块（D1）及函数发生器（B5） D1实验区是一个显示与功能选择模块，它主要由5位8段数码管、四个功能选择按键和16个指示灯、3个测试孔组成。D1实验区是独立于实验机的CPU控制模块，提供控制对象输出显示，並实现函数发生器（B5）的十种（可选择）波形输出切换控制和显示。 （1） 输入信号测量 上排左按键循环控制输入信号的测量，包括电压（-5V～+5V）、电压（0～+5V）、频率、温度和直流电机转速测量。每按一次按键，指示灯向右循环切换，数码管显示相应的测量信息。信号的输入口为模块中的“电压测量”和“频率测量”3个测试孔。指示灯和数码管的输出数据显示对应关系表见表1-2-1。 表1-2-1 指示灯和数码管的显示对应关系表 项目内容 指示灯 输入测试孔 数据显示 单位 （-5V～+5V）电压测量 电压（-5V～+5V） 电压测量（-5V～+5V） (-)X.XX V （0～+5V）电压测量 电压（0～+5V） 电压测量（0～+5V） X.XX V 频率测量 频率 频率测量 XXX .X Hz C3模块温度值 温度 电压测量（0～+5V） XX.X ℃ C2模块直流电机转速 转速 频率测量 X.XXX 千转/分 （2） 函数发生器波形输出切换控制和显示选择 下排左、右按键循环切换控制输出波形，包括矩形波、正弦波、斜坡、方波、继电特性、饱和特性、死区特性和间隙特性的切换控制。每按一次下排左按键，指示灯向左循环切换，每按一次下排右按键，指示灯向右循环切换，数码管显示相应的波形信息。 上排右按键循环切换控制输出波形，包括矩形波/正弦波和方波/正弦波同时发生。 2．函数发生器（B5） 函数发生器（B5）是各函数及波形发生的控制和输出模块，它含有十种（可选择）波形输出，有4个函数波形调节电位器、1个波形量程选择开关和各函数发生的输出口组成。各波形和函数的输出选择在（D1）模块中选择设置。各波形的切换控制和显示见表1-2-2。 表1-2-2 函数发生器取值及显示 序 号 波形类型 函数发生器取值及显示 左显示及范围 电位器调节 右显示及范围 电位器调节 1 矩形波 宽度 上 0.01S～1S 设定电位器1 幅度（0V～6V） 矩形波调幅 下 0.1S～10S 2 正弦波 幅度峰峰值