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最优控制作业3 一、Brachistochrone Problem Minimize t_f subject to the dynamic constraints dx/dt = v*sin(u) dy/dt = -v*cos(u) dv/dt = g*cos(u) with the boundary conditions x(0) = 0, y(0) = 0, v(0) = 0 x(t_f) = 2, y(t_f) = -2, v(t_f) = FREE 哈密顿方程 协态方程 控制方程 横截条件 终端条件 最优控制方程为 这里将上面的方程等价为一个微分方程和一个初始条件（也可以直接用此方程求解） 综上，微分方程有 终端值约束 求解未知数 利用打靶法求解可得[]= [0.816469884595217 -0.100000007382996 -0.147709729178157 0.0564077626351021] Matlab 实现过程 BrachistochroneMain.m clear all; global N1 N2 N3 N4 global CONSTANT; CONSTANT.g=10; options=optimset(MaxIter,1000,MaxFunEvals,1000,TolFun,1e-10,Display,iter); N=fsolve(shooting,[0.86 1 0 0],options); N1=N(1); N2=N(2); N3=N(3); N4=N(4); [t,y]=ode45(@Brachistochrone,[0 N1],[0 0 0 N2]); figure(1); p1=plot(y(:,1),y(:,2),r); figure(2) u=atan(N3* y(:,3)./(y(:,4)*g-N4*y(:,3))); p2=plot(t,y(:,5)); shooting.m function f=shooting(N) global N1 N2 N3 N4 global CONSTANT; g=CONSTANT.g; N1=N(1);%tf N2=N(2);%lamtv0 N3=N(3);%lamtx N4=N(4);%lamty % x,y,v,lamt,st [t,y]=ode45(@Brachistochrone,[0 N1],[0 0 0 N2]); f(1)=y(end,1)-2; f(2)=y(end,2)+2; f(3)=y(end,4); f(4)=N3*y(end,3)*sin(y(end,5))-N4*y(end,3)*cos(y(end,5))+1; Brachistochrone.m function ydot=Brachistochrone(t,y) ydot=zeros(4,1); global CONSTANT; g=CONSTANT.g; global N1 N2 N3 N4 ydot(1)=y(3)*sin(y(5)); ydot(2)=-y(3)*cos(y(5)); ydot(3)=g*cos(y(5)); ydot(4)=-N3*sin(y(5))+N4*cos(y(5)); 二、Bryson Minimum_Time_Climb Problem（没有解出来） 初始条件 末端条件 哈密顿函数 协态方程 最优控制律 横截条件 结束时间 微分方程为 约束方程为 待求解未知数有 Matlab编程（没有得到结果） brysonMinimumClimMain clear all; load brysonMinimumClimbAeroData.mat; global CONSTANTS; % U.S. 1976 Standard Atmosphere Table % Reference: U.S. 1976 Standard Atmosphere, National Oceanographic % and Atmospheric Administration, 1976. % Column 1: Altitude (m) % Column 2: Atmospheric Density (kg/m^3) % Column 3: Speed of Sound (m/s) us1976 = [-2000 1.478e+00 3.479e+02 0 1.225e+00 3.403e+02 2000 1.007e+00 3.32