基于PLC的五轴教学机械手设计.doc

基于PLC的五轴教学机械手设计 摘要 本毕业设计要求学生掌握机械手或工业机械手的结构及工作原理，设计一关节型五轴教学用机械人的控制系统。整个设计以控制为主，结构设计可参考同类机械人。机械人共有五个关节动作和一个抓手动作，使用五个步进电机分别控制五个关节的动作，抓手的抓物动作由气阀控制。控制箱部分由电源、可编程控制器、步进电机驱动模块及相应的按钮组成，具有手动和自动控制功能。所设计机械人可进行简单机械手模拟控制的实验。 主要任务包括机械手总体设计、型式选择、机械手的I/O配置、设计机械手的流程图、设计机械手的梯形图、编制机械手的语句表、选择传感器等元件及设计系统图。 关键词：教学机械手，五自