哈工大线形系统作业仿真.docVIP

一、 电源系统 首先通过判断可控性矩阵Co：rank(Co)=6；知系统是不完全可控的；而通过可观性矩阵Ob判断：rank(Ob)=7；知系统是完全可观测的，进而可以采用全维观测器来重构其状态向量；可通过选择适当的控制增益矩阵L，任意配置（A-LC）的特征值，使状态观测器的系统矩阵(A-LC)构成稳定矩阵，便可之状态观测器的状态Xe最终能以要求的速率趋向系统状态X。同时希望观测器的响应要快于原系统的响应。 求解原系统的极点为： p = -114.33 -35.37 -26.72 -0.48 + 9.33i -0.48 – 9.33i -3.07 -0.11 通过观察原系统的极点均具有负实部，所以系统是稳定的；但又由于多个极点太靠近虚轴，所以系统处于临界稳定状态。又根据系统是不完全能控的，所以只将靠近虚轴的极点配置到适当远离虚轴的位置。故选取如下的期望极点： p-s = -20 -8 -10 -6+7i -6-7i -3 -6 求取的状态增益矩阵K为： K = 12.4491 -136.0722 30.2266 -37.9311 -280.8586 338.3745 -6.9072 进而对系统进行仿真分析如下。原系统的零输入响应如下： 图1 原系统各状态变量的观测值响应曲线 观察图1 可知