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电 力 拖 动 自 动 控 制 系 统 第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 双闭环调速系统的结构\稳态参数\启动性能分析 调节器工程设计 设计案例 第二章多环控制的直流调速系统 一、理想的全给定起动过程 id，n IdL 0 t id，n IdL 0 t t1 t2 带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动电流达到最大值Idm 后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形，电机的电磁转矩也随之减小，加速起动过程较长。 系统突加最大给定 不理想的起动过程 理想的起动过程 理想起动过程波形如图所示，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 2-1 基于转速、电流的双闭环直流调速系统 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈； 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 希望能实现控制： 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？ 双闭环调速系统的构成 二、转速、电流双闭环调速系统的构成 3-1 基于转速、电流的双闭环直流调速系统 速度环 电流环 ASR ACR ? ? M U*n U*i Uct Ui + Ud _ L +_ Un TG ~ - + ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 结构特点 1. 结构特点 3-1 基于转速、电流的双闭环直流调速系统 双独立无差调节器串联调节 ASR 转速调节 ACR 电流调节器 其中， 系统给定为ASR的输入，ASR 的输出为ACR的给定 双线性反馈回路 （ 系统电路示意图） 图2-3 双闭环直流调速系统电路原理图 + + - + - M TG + - + - RP2 n U*n R0 R0 Uc Ui TA L Id Ri Ci Ud + + - R0 R0 Rn Cn ASR ACR LM GT V RP1 Un U*i LM M TG UPE 2。系统电路结构 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值； 1. 系统稳态结构图 三 稳态结构图和静特性 U*n U*i Uct Udo E ? ? ? Ui +_ Un ? ? Ks Id IdR n ASR ACR R 2.带限幅作用 PI调节器 稳态特性 + - - 饱和——调节器输出达到限幅值.不管输入偏差电压如何变化，输出恒为限幅值，相当于使该调节环开环。此时必须有反向偏差电压出现才能使其退出饱和 不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。注意:此时PI调节器的输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。 （U*i U*im， Id Idm） （2） 转速调节器ASR饱和,ACR不饱和 (n n0 ) 双闭环直流调速系统的静特性 n0 Id Idm Idnom O n A B C ASR不饱和,ACR不饱和-静特性的运行(平直）段，它是水平的特性。n=n0 ASR饱和,ACR不饱和-静特性的垂直特性 3. 系统静特性 （1） 转速调节器ASR不饱和,ACR不饱和 4. 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到