大学Matlab课程 第讲控制系统分析培训教案.pptVIP

第5讲 系统分析(经典控制理论) 控制系统的研究思路 本讲主要内容 系统分析方法 稳定性分析 时域响应分析 根轨迹分析 频率响应分析 奈奎斯特图分析 波特图分析 4.1 系统稳定性分析 稳定性判据: 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。 4.1 系统稳定性工程判据 代数稳定判据 Hurwitz稳定判据：基于赫尔维茨行列式 劳斯稳定判据 频域： Nyquist稳定判据 Bode图判定 李雅普诺夫稳定定理（状态空间分析方法） 4.1 系统稳定性的MATLAB判别 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。 闭环特征根：roots(p) , p:闭环特征多项式 [z, p, k]=ss2zp(a,b,c,d) [z, p, k]=tf2zp(a,b,c,d) 稳定性判别－例1 ： exp4_1.m 稳定性判别－例2：exp4_2.m 4.2 时域响应分析 功能：描述系统的动态性能 响应：是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的输出。 4.2 时域响应分析（教材ch1, p.19-20） 阶跃响应 脉冲响应 零输入响应 任意输入响应 4.2.1 阶跃响应分析Step y=step(num,den,t)，y=step(sys, t) num和den为系统传递函数的分子和分母多项式系数，t为仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生。该函数返回值y为系统输出。 [y,t,x]=step(num,den), [y,t,x]=step(sys) 此时时间向量t由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)： A,B,C,D为系统的状态空间描述，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 4.2.1 阶跃响应分析Step 如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式： step(sys); step(sys1,sys2,...,t) step(num,den)；step(num,den,t)； step(A,B,C,D,iu)； step(A,B,C,D,iu,t)； 线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为： dc=dcgain(sys); dc=dcgain(a,b,c,d); dc=dcgain(num,den) 4.2.1 阶跃响应分析Step：例exp4_3.m 4.2.2 脉冲响应分析impulse: 例 求取脉冲响应的方法与阶跃响应近似, 命令如下: y=impulse(sys,t)； y=impulse(num,den,t)； [y,x,t]=impulse(num,den)； [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t) 4.2.2 脉冲响应分析impulse : 例exp4_4.m 4.2.3 零输入响应Initial initial(sys,x0) initial(sys,x0,t) [y,t,x] = initial(sys,x0) 4.2.4 任意输入响应lsim lsim：连续系统对任意输入的响应 lsim(sys,u,t) t = 0:0.01:5; u = sin(t); lsim(sys,u,t) y = lsim(sys,u,t) 4.2.5 离散系统的时域响应函数 对于离散系统只需在连续系统对应函数前加d就可以，如dstep，dimpulse,dlsim, dinitial等。 4.2.6 时域分析应用实例exp4_7.m 4.2.6 时域分析应用实例exp4_9.m 例: 根据输入的典型二阶系统参数阻尼比alph及自然振荡频率wn，求取系统的单位阶跃响应参数： 超调量pos（100％）； 峰值时间tp； 上升时间tr； 调节时间ts（±2%） 4.3 根轨迹分析 概念： 根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。一般来说，这一参数选作开环系统的增益K。 4.3 根轨迹分析 exp4_18.m （1）稳定性 当开环增益K从零到无穷大变化时，图