工业控制网络03.ppt

3.1 概述 3.2 CAN技术规范 3.3 CAN总线基本技术阐释与分析 3.4 独立CAN控制器SJA1000 3.5 CAN控制器接口——PCA82C250/251 3.6 CAN的应用层协议 CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是20世纪80年代（1983）德国Bosch（博世）公司为解决众多的测量控制部件之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通信总线。 一种高性能、高可靠性、易开发和低成本的现场总线，国际上应用最广泛的国际标准现场总线之一，最早在我国应用的总线之一，公认为几种最有前途的现场总线之一。 CAN已成为国际标准ISO11898和ISO11519。 CAN在汽车电子系统中得到了广泛应用，已成为世界汽车制造业的主体行业标准，代表着汽车电子控制网络的主流发展趋势。 世界上一些著名的汽车制造厂商都已采用CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测及执行机构间的数据通信。 CAN总线技术特点： (1)CAN从本质上讲是一种多主或对等网络，网络上任一节点均可主动发送报文 。 (2)废除了传统的站地址编码，代之以对通信数据进行编码；通过报文过滤，可实现点对点、多点播送（传送）、广播等几种数据传送方式。 (3)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。 (4)具有多种检错措施及相应的处理功能，检错效果好，处理功能强，保证了通信的高可靠性。 (5)通信介质（媒体）可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 (6)总线长度可达10km（速率为5kbps及其以下）；网络速度可达1Mbps（总线长度为40m及其以下）。 (7)网络上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；标准格式的报文标识符可达2032个，而扩展格式的报文标识符的个数几乎不受限制。 (8)通过报文标识符来定义节点报文的优先级。对于实时性要求不同的节点报文，可定义不同级别的优先级，从而保证高优先级的节点报文得到优先发送。 (9)采用非破坏性逐位仲裁机制来解决总线访问冲突。 (10)发生严重错误的节点具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的通信能够继续进行。 接收器/发送器 发出一个报文的节点称为该报文的发送器。 若一个节点不是某个报文的发送器，并且总线不处于空闲状态，则称该节点为该报文的接收器。 报文的有效性 对于发送器而言，如果直到“帧结束”终结一直未出错，则报文有效。 对于接收器而言，如果直到最后（除“帧结束”的那一位）一直未出错，则报文有效。 报文传送由4种不同类型的帧表示和控制： 数据帧携带数据由发送器至接收器； 远程帧通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧； 错误帧由检测到总线错误的任何单元发送； 超载帧用于提供当前的和后续的数据帧或远程帧之间的附加延迟。 报文帧格式： 标准帧：含有11位标识符 扩展帧：含有29位标识符。 数据帧由7个不同的位场(Bit Frame)组成： 帧起始(Start of Frame) 仲裁场(Arbitration Field) 控制场(Control Field) 数据场(Data Field)（长度可为0） CRC场(CRC Field) 应答场(ACK Field) 帧结束(End of Field) 　标准格式数据帧的最小位数为44，最大位数为108。一般地，将帧起始、仲裁场和控制场作为CAN头部（19位），CRC场、应答场和帧结束作为CAN尾部（25位）。 错误帧由两个不同场组成：错误标志(Error Flage)，错误界定符(Error Delimiter)。 错误标志具有两种形式： 激活错误标志(Active Error Flag)：由6个连续的“显性”位组成； 认可错误标志（Passive Error Flag）：由6个连续的“隐性”位组成，除非它被来自其它节点的“显性”位改写。 一个检测到错误状态的“错误激活”的站通过发送一个“激活错误”标志来标注该错误。因为这个错误标志的形式违背了适用于由帧起始至CRC界定符的所有场的位填充规则，也破坏了应答场或帧结束场的固定形式。因而，所有其它站将检测到错误状态，并且由它们的部件开始发送错误标志。 错误界定符包括８个“隐性”位。错误标志发送后，每个站都送出“隐性”位并监视总线，直至检测到一个“隐性”位。此后，开始发送剩余的７个“隐性”位。 超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。 超载标志：由6个显性位组成，其形式与“激活错误”标志的形式一样。如果在间歇的第3个位期间检测到显性位，则这个位将被解释为帧的起始。 超载界定符：包括8个隐形位，其形式与错误界定符的形式一样。 存在三种导致发送超载帧的超载条件： 1、接收器要