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§4.4 质心 质心运动定理 N个质点系统（质点系）,定义质量中心 一. 质心 质心 x y z mi O m2 定义： —— 分立系统的质心公式 对于质量连续分布的系统 m1 ? 统计平均 例 已知一半圆环半径为 R，质量为m 解 建坐标系如图 y x O ? d? 取 dl dm = ? dl 几何对称性 (1) 弯曲铁丝的质心并不在铁丝上 (2) 质心位置只决定于质点系的质量和质量分布情况，与其它因素无关 说明 求 它的质心位置 二. 质心运动定理 质心的速度 —— 质点系的总动量 质心的加速度和动力学规律 一个质点的运动，该质点集中整个系统质量， 并集中系统受的外力 质心运动状态取决系统所受外力，内力不能使质心产生加速度 质心的运动： ? ? ? ? 质心运动定理 推论：若 质心速度不变 例 如图所示，人与船构成质点系。 解 在水平方向上，外力为零，则 开始时，系统质心位置 终了时，系统质心位置 l - S S x O 求 人和船各移动的距离 解得 第5章 刚体运动学 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 刚体和质点一样是一种理想模型； 刚体可以看成是由无数质点构成的质点系； 刚体无论在多大的力作用下或刚体无论作何运动，刚体中 任意两质点间的距离保持不变； 1. 刚体模型 刚体：在力的作用下，大小和形状都始终保持不变的物体。 说明 2. 刚体的平动 平动：刚体运动时，若在其内部所作的任何一条直线，在运 动中都始终保持与自身平行的运动形式。 §5.1 刚体和自由度的概念 说明 (1) 刚体中各质点的运动情况相同 (2) 刚体的平动可归结为质点运动(质心) 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动。 转动轴: 刚体转动围绕的那条直线(转轴可以是固定的或变化的)。 3. 刚体的转动 进动 定轴转动 转动: 刚体上的各质点都绕同一直线作圆周运动的运动形式。 定点转动: 在运动过程中，刚体上某一点始终保持不动的运 动形式。 非定轴转动: 转轴位置随时间变化的转动。 ------ 进动 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 自由度：确定一个物体空间位置所需要的独立坐标数目。 4. 刚体的自由度 火车：自由度为1 飞机：自由度为3 轮船：自由度为2 刚体的自由度 x y z O 3个平动自由度 (x、y、z) 。 确定质心C的位置: 3个方位角 (a、b、g )，其中两个是独立的. 确定刚体绕瞬时轴转过的角度j 。 i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制——自由度减少。 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴匀速转动，转速为0.1 r/min。 例 解 求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动 同B点一样 §5.3 刚体绕定轴转动 z M I II ? P 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述刚体绕定轴转动的角量 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相象 定轴 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 瞬时轴 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 速度与角速度的矢量关系式 加速度与角加速度的矢量关系式 定轴 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 瞬时轴 3.2.3 刚体定轴转动运动学的两类问题 第一类问题 ------ 微分问题 第二类问题 ------ 积分问题 一飞轮绕定轴转动，其转过的角度与时间的关系为? =10?t 2，式中? 的单位为rad，t 的单位为s 。 根据定义，飞轮的角速度为 飞轮的角加速度为 距转轴r处质点的切向加速度 法向加速度 例 解 求 (1)飞轮的角速度和角加速度； (2)距转轴r处的质点的切向加速度和法向加速度。 电动机转子作定轴转动，开始时它的角速度?0 = 0，经150s其转速达到12000r/min，已知转子的角加速度?与时间t的平方成正比。 根据题意，设 （k为比例常量） 由角加速度的定义，有 分离变量并积分，有 在这段时间内，转子转过的圈数。 例 解 求 t 时刻转子的角速度为 当t =150s，转子的角速度为 则有 由此得 由角速度的定义 ，得转子在150s内转过的角度为 因而转子在这一段时间内转过的圈数为 第6章 刚体动力学 猫习