第5章分析力学.ppt

广义力不是只跟某一个主动力有关，也不是只跟某个质点有关，而可能跟作用在体系上的所有主动力、所有质点都有关。但s个广义力的总作用与所有主动力的总作用是等效的。 对于理想约束的力学系统, 虚功原理使广义平衡方程中不出现约束力. 但如果需要求约束力, 我们仍可通过特殊方法, 应用虚功原理求解. 为了看出这一点需要约束力在虚功原理中出现. 为此, 我们采用约束释放的方法, 将约束都释放, 并将约束力视为主动力, 虚功原理成为 例题 2 质量为m 的质点, 在重力场中以与水平线成 α角的初速率 v 抛射, 根据哈密顿原理, 求质点的运动微分方程。 解： 在抛射体运动的平面内, 以铅垂方向为y轴, 建立直角坐标系 Oxy , 以 x , y 作为质点的广义坐标。拉格朗日函数为： 作用量为： 根据哈密顿原理, 真实运动是使作用量的变分为零 由于在 t0 , t1 时刻 因此: 又因δx和δy是相互独立的, 所以要使上式成立, 必须: 即： 其中： 哈密顿原理是作为公理提出的,并未推证。它们的正确性依赖于把原理演绎出的推论放在实践中进行检验而得到证实。完全不依赖牛顿定律, 它的适用条件也完全不受牛顿定律适用条件的限制, 其普适性比牛顿的运动定律大得多。 哈密顿原理具有统一的、简洁完美的形式, 即具有坐