第6章连续控制系统的分析与设计.ppt

【例3―9】 已知控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统波德图。 解 开环系统由比例、积分、惯性、一阶微分和二阶振荡5个环节组成，有3个转折频率，分别是ω1＝1/2＝0.5，ω２＝1/0.5＝2，ω３＝1/0.125＝８，且ζ=0.2。开环系统的对数幅频特性和对数相频特性分别为 ? 利用典型环节的直线或分段直线特性，可以在不同的频率范围内，求L(ω)的渐近特性。 ①在ω≤ω1频率范围内(称为低频段)，渐近线表达式为 L(ω)=L1(ω)+L2(ω)=20lg4-20lgω  所以，低频段斜率为-20dB/dec。求出在ω1＝0.5处，L(ω)＝18dB。按照点斜式可以绘出ω≤ω1低频段的渐近线。 ②在ω1≤ω≤ω2的频率范围内，L4＝L5＝0，渐近线表达式为  L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)=20lg2-40lgω  这是一条斜率为-40dB/dec的直线，在ω2＝2处，L(ω)＝-6dB。 ③在ω2≤ω≤ω3的频率范围内，渐近线表达式为 L(ω)=L1(ω)+L2(ω)+L3(ω)+L4(ω)=-20lgω 