步进电机选型设计计综算述.docVIP

电机的分类 永磁式（PM，Permanent Magnent）：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好，输出力矩大，体积小。一般为两相，步距角为7.5°或15°. 反应式(VR，Variable Relucance)：定子上有多相励磁绕组，转子由软磁材料制成，利用磁导的变化产生转矩。特点是结构简单，成本低，一般为三相，步距角小，一般为1.5°。但动态性能差，噪声和振动大，发热大，效率差，可靠性难保证，但输出转矩大。。 混合式（HB，HS，Hybrid stepping）：混合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组，转子上采用永磁材料。转子和定子上均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步矩角小，但结构复杂，成本相对较高。一般为两相和五相。 目前，最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额。其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本（固定）步距角为1.8°，配上半步驱动器后，步距角可达到0.9°。配上细分驱动器后其步距角可细分达到256倍，0.007°。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。 相数 电机的相数是指电机内部的线圈组数。产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。N相步进电机有N个绕组，这N个绕组要均匀地镶嵌在定子上，因此定子的磁极数必定是相数N的整数倍。N 一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°，三相的为0.75°/1.5°五相的为0.36°0.72°。 在没有细分驱动时，主要靠选择不同的相数的步进电机来满足自己步距角的要示。如果使用细分驱动器，则相数变得没有意义，只要在驱动器上改变细分数，就可以改进步驱角。 目前使用最广泛的是两相和四相。四相电机一般用作两相，五相成本较高。 拍数、整步、半步 拍数是指步进电机旋转一圈，定子绕组的通电状态被切换的次数。 完成一个磁场周期变化所需脉冲数或导电状态。或指电机转过一个步距角所需脉冲数。以四相电机为例，有四相四拍运行方式为：AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运动方式为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 固有步距角： 对应一个脉冲信号，电机转子转运的角位移， 以转子齿为50齿的电机为例，四相四拍运行时（整步）、四相八拍运行时（半步）。 Z：转子的齿数；m：步进电机定子的相数；K控制系数，是拍数与相数的比例系数。 这个步距角可以称之为电机固有步距角，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，电机真实的步距角还和驱动器的设置有关。 相数越少，步距角越大，高速性好，但速度的平稳性差、精度差，特别是在低速时振动越大。这时可以采用细分驱动器的方式解决。 相数越多，步距角越小，运转精度越高、平稳性好。 相数少力矩小，相数多力矩大，五相电机的力矩通常在2Nm。 步距角精度 步进电机每转一个步跷有的实际值与理论值的误差。不同运行拍数，其数值不同，四拍运行时在5%之内，八拍运行时在15%之内。 由于步进电机主要用于开环控制的伺服系统中，这一误差无法测量和补偿，因此，在选用步进电机时，应分析它对整个伺服系统的影响。 保持转矩（HOLDING TORQUE） 最大静转矩 保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。该力矩也是电机所能输出的最大电磁力矩，它反映了步进电机的制动能力和低速时步进运行的负载能力。 电机在额定静电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩，即定子锁住转子的力矩。 电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随着速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。 步进电机的动态力矩一下子很难确定，往往先确定电子的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时，两种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行时只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍。静力矩一旦选定，电机的机座号及长度便能确定下来。 DETEND TORQUE定位转矩 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。反应式VR步进电机不是永磁材料，没有该指标。 空载起动频率 步进电机在空载情况下，能够正常启动的脉冲频率。如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。 在有负载的情况下，启动频率应更低，如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升高到所希望的高频。 步进电机的起步速度一般在10-100rpm.主要根据电机大小和负载情况而定，大电机一般对应较低的起步速度。 最大空载的