移动机器人控制技李术鹏.docVIP

编号 2010---2011学年 第一学期 审核责任人签字 科目 移动机器人控制技术 参考班级 0704311-12 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总分 命题教师 印数 得分 胡贞 80 评阅人 得分 一、论文（80分） 基于视觉的跟踪移动机器人控制系统 要求：（1）简述跟踪移动机器人的应用背景或完成的任务；（10分） （2）说明跟踪移动机器人系统组成，包括视觉系统、运动系统和控制系统；（20分） （3）详细介绍系统所采用的视觉处理方法或控制方法；（30分） （4）给出系统设计预期结果或仿真实验结果，列出参考文献。（20分） 基于视觉的跟踪移动机器人控制系统 一．跟踪移动机器人的应用背景及完成的任务 应用背景 我国科学家对机器人的定义为；机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与入或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着科学技术的飞速发展，机器人正在向智能化和视觉化的趋势发展，它作为生产和生活中的一种新型工具，极大地提高了人类的生产效率、扩大了工作范围，可以广泛应用于军事、工业、医 学、服务等各行业，成为人类必不可少的工具。 移动机器人是指能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能机器人，是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统，它们根据传感器获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。其研究涉及图像实时处理、计算机视觉、传感器技术、人工智能、自动控制、计算机并行处理技术、机械学等多学科理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的军用及民用价值。移动机器人的研究早在60年代就已经开始，并且在军事、民用、科学研究等许多方面得到了广泛的应用。在军事上，移动机器人可以在危险地带代替人类完成侦察、排雷等任务；在民用方面，减少交通事故的自动或辅助驾驶系统，帮助残疾人士的智能轮椅，家庭用清扫机器人等都利用到了移动机器人技术；在科学研究上，移动机器人可以用于外星勘探，例如2004年初美国发射的勇气号，机遇号火星车；同时移动机器人为智能控制、人工智能及数据融合等学科研究提供了～个非常 好的应用平台，得到广泛关注的足球机器人比赛就是移动机器人一个很好的例子。 移动机器人按其控制方式和自主程度大致可分为遥控式、半自主式与自主式3种。其中后一种即自主移动机器人，是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合子在复杂的非结构化环境中工作的机器人。自主式移动机器人的目标是在没有人的干预，无需对环境做任何规定和改变的条件下，在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地做出各种决策，有目的地移动和完成相应任务。在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航技术是其研究核心，也是移动机器人实现智能化及自主运动的关键技术。我们知道，人们感受客观世界70％以上的信息是以眼睛得来的，因此视觉信息是当前信息研究的中心之一。同样，对机器人而言，计算机视觉检测信息量大，获得的信息是对环境最全面最深入的反应，被认为是最重要的感知力。因此机器人视觉导航系统在机器人的研究和应用中占有十分重要的地位，对机器人的智能化将起决定性作用。 完成任务： 1．图像的实时采集。在自行设计的移动机器人上实现图像的实时采集。 2．摄像机标定。分析图像坐标和世界坐标之间的变换关系，研究摄像机标定方法，实现两种坐标的转换。 3．直线引导线识别。选择合适的预处理方法对原始图像进行处理，利用Canny算子提取边缘，再采用Hough算法提取机器人前方地面的直线引导线，建立人机交互界面，并得到引导线的世界坐标。 4．基于颜色的墙脚线识别。在没有引导线的情况下，选用合适的彩色空间模型及图像分割方法，提取楼道中的墙脚线。 二．系统组成：视觉，运动及控制等 l、传感技术 为了让机器人正常工作，必须对机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控，还要感知机器人所处的工作环境的静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。有效地获取内部和外部信息，对移动式机器人的正常工作、提高工作效率、节省能源和防止意外事故都是非常重要的。目前已开发出各种各样的传感器，可分为内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器用于监测和控制机器人自身；外部传感器安装在机器人上，用于感知外部环境信息。 2、多传感器融合 单一传感器获得的信息非常有限，它获得的是局部的、片面的环境特征信息。由于还受到自身品质、性能的影响，采集到的信息往往是不完善的，带有