自动控制原理基本知点识和重点难点-第4章.docVIP

《自动控制原理》课程 基本知识点及重点难点分析 2011年11月 第4章 根轨迹法 1、内容提要 闭环系统特征方程的根决定着闭环系统的稳定性及主要动态性能。对于高阶系统而言，其特征根是很难直接求解出来的。因此，有必要探索不解高次代数方程也能求出系统闭环特征方程的根，进而分析系统闭环特性的有效方法。根轨迹法就是这样的一种图解方法。它根据基本法则，利用系统的开环零、极点的分布，绘出系统闭环极点的运动轨迹，形象且直观地反映出系统参数的变化对根的分布位置的影响，并在此基础上对系统的性能进行进一步的分析。 利用根轨迹法分析系统时，根轨迹的绘制是前提。只有比较准确地绘制出系统的根轨迹，利用根轨迹法及相关的已知条件，得出系统的闭环零极点在s平面的分布，才能在此基础上运用第3章讲述的时域分析方法，判断系统的稳定性，估算动态性能指标，计算系统稳态误差等。 从不同的角度，根轨迹有几种类型划分：常义根轨迹、广义根轨迹（参数根轨迹）、根轨迹、根轨迹等。而这些不同类型的根轨迹，则是由系统的不同结构（正反馈或负反馈）、不同性质（最小相位或非最小相位）所形成的特征方程的形式决定的。所以，在绘制根轨迹时，首先要解决的关键问题是系统特征方程的列写。 依照系统的不同结构和性质，将系统的开环传递函数的分子和分母多项式的s最高次项系数变为+1，其特征方程的形式有如下4种可能： （4-1） 这4种可能又归结为 （4-2） 根据式（4-2）等号右端的符号就可确定相应的根轨迹类型——“+”对应根轨迹，“-”对应根轨迹；式（4-2）中的为系统的根轨迹放大系数或系统的其它参数，和分别为等效的系统开环零点和极点。 2、基本内容 闭环系统特征方程的根决定着闭环系统的稳定性及主要动态性能。对于高阶系统而言，其特征根是很难直接求解出来的。根轨迹法是一种图解方法。它不用求解高次代数方程也能把系统闭环特征方程的根解出来。因而是分析系统闭环特性的一种有效方法。 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。它根据基本绘制法则，利用系统的开环零、极点的分布，绘出系统闭环极点的运动轨迹，形象且直观地反映出系统参数的变化对根的分布位置的影响，并在此基础上对系统的性能进行进一步的分析。 根轨迹有几种类型划分：常义根轨迹、广义根轨迹（或称参数根轨迹）、根轨迹、根轨迹等。这些不同类型的根轨迹，是由系统的不同结构（正反馈或负反馈）、不同性质（最小相位或非最小相位）所形成的特征方程的形式决定的。特征方程的形式又归结为 上式等号右端的符号就可确定相应的根轨迹类型——“+”对应根轨迹，“-”对应根轨迹；为系统的根轨迹放大系数时对应常义根轨迹，为系统其它参数时对应广义根轨迹；和分别为等效的系统开环零点和极点。 根轨迹和根轨迹的绘制规则仅在辐角条件上有所不同，幅值条件是一样的。 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 3、重点难点 难点： 用根轨迹法设计系统。其难点在于系统零、极点在s平面分布对系统输出响应的影响和根轨迹的准确画法。 解决办法： 首先在一、二阶系统的时域分析时就引出极点在s平面的分布对系统性能指标的影响，这给用极点配置设计系统打下了一定的基础。其次在根轨迹一章里也特别强调零、极点在s平面的分布对系统响应的影响，最后可以用MATLAB画出准确的根轨迹。这样就可以用根轨迹方法设计系统了。 3、作业 6,7,8,9,10,11,12,13,14,15 4、补充习题 （1）设系统动态结构图如所示。设，为常数。试求值，使系统稳态误差为零。（令） （2）已知单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）试绘制相应闭环系统的根轨迹； （2）确定使该系统稳定的的取值范围。 （3）已知系统的开环传递函数为，试画出单位负反馈系统的根轨迹草图（求出关键点）；若在负实轴上加一个开环零点 -，即开环传递函数变为时，利用作出的根轨迹图说明：当0 1时能使系统稳定，若? 1根轨迹有什么变化。 4 第5页