履带机器人使用说明书供参习.doc

================================================================================================================================================= 履带机器人使用说明书 ———基于履带机器人 V1.0 工程部 北京汉库机器人技术有限公司  目录 一、 机器人的组装 3 1.1. 组装工具 3 1.2. 机器人零部件 3 1.3. 装配步骤 3 二、 接线说明 8 三、 STC控制板简介 10 四、 开发软件介绍 11 4.1. KEIL C 11 4.2. STC_ISP_V3.5 12 五、 语言程序架构解析 14 5.1. C语言嵌入汇编 14 5.2. 汇编语言被嵌入的说明 14 5.3. KEIL C下的具体操作步骤 14 六、 遇到的问题及解决方法 19 机器人的组装 1.1. 组装工具 工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。 1.2. 机器人零部件 装配履带车所需要的连接紧固件及车体零部件：车体、10mm六棱铜柱、20mm六棱铜柱、电路控制板、驱动板、亚克力板、M3X8mm螺丝、M3X6mm螺丝。 1.3. 装配步骤 首先取出大的亚克力板分别与20mm、10mm六棱铜柱相连接，其中用M3X6mm、螺丝紧固，如下图所示： 为了方便清楚看到装配的过程我这里进行分解了，图1为螺钉还未旋进紧固  图2为螺钉旋进去的过程如下图所示 这一步就是将刚装好的亚克力板与机体连接起来，用到M3X8mm的螺钉4个，如图所示： 安装紧固完成 控制板的安装这里用到M3X6的圆头螺丝 安装完成 驱动板的安装，这里同样用到M3X6的圆头螺丝 安装完成 到这里履带车就装配完毕了。 接线说明 车体划分 如下图，图口已标出车头，左右轮，左右电机的划分 主控板电机控制信号接口 由于车体采用的是直流电机，所以我们需要一个直流电机驱动板，主控输出控制信号给驱动板即可，接线如下图 驱动板简介 驱动板电源与控制板电源直间相连 驱动板电源及电机接线如下图 STC控制板简介  除了机器人机体本身以外，还有很重要的一个部分就是机器人的控制器系统。汉库生产的控制板具有很好的操作性。在国内，大学里教授最为广泛的单片机应该就是MCS-51。我们的控制板采用增强型51单片机，指令周期大大缩减，运行效率大大提高。这样做是为了我们的机器人能够作出更加完美的动作，或者加入一些新型的传感器，使机器人“感知”这个世界。控制板的俯视图如下图所示： 此块控制板设计合理，操作十分简单。简单的操作就可以给芯片编程，而无需插拔芯片。我们为用户开发的C语言和汇编语言底层程序，并做成子函数或者子程序。经过简单了解之后。我们就可以编制自己的程序，感受机器人带给我们的乐趣了。 注： 1、J2、J3、J6、J7为电压选择接口，根据需要短路相应的排针以获得对应的供电电压； 2、J4为复位选择接口，根据单片机的使用情况短路相应的排针以获得对应的复位电路； 3、J5为晶振选择接口，根据所需要的时钟频率短路相应的排针以获得对应的时钟电路。 4、电池的正负一定要看好，一般情况下，红色线是正极，黑色线是负极（GND）。 5、串口线应选择屏蔽良好的型号。串口线的质量有可能会影响编程成功率。这对调试程序来说，是非常重要的。 开发软件介绍 STC单片机是基于51控制核的高速单片机。对于程序的编译和链接，我们可以使用KEIL C 帮助完成。 在对芯片进行编程时，我们使用STC公司提供的烧录软件STC_ISP_V3.5。 KEIL C 我们使用的单片机是STC12C5A60S2，是51的内核。指令周期都优大幅度的缩减，运行速度自然提高。由于我们使用的是51内核，所以我们可以使用支持C51的开发软件帮助编辑程序和编译链接程序。KEIL C就是这样一款软件。 KEIL C的软件界面如下： 图4-1 在项目中我们可以建立自己的工程，根据工程添加编辑程序文件。最终使用“完全编译”功能完成编译。在烧录单片机之前还应该生成对应的“.HEX”INTEL 二进制文件。有了这个文件，我们才能使用STC提供的软件进行烧写单片机的操作。 STC_ISP_V3.5 STC _ISP_V3.5是由STC开发的程序烧写测试综合软件。它可以通过普通的串口（COM）烧写单片机的程序。软件运行稳定。操作相对方便。软件的操作界面如下： 图4-2 下面给出操作的具体步骤： 选择芯片类型； 选择要烧写的HEX文件； 设置串行端口和波特率，这里要注意端口号，波特率的选择比较任意一般为38400； 选择外部晶振；与下载