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东莞市凯福机电有限公司(Tel:0769Fax:0769 负载力矩计算 一、机构分类 1、直线机构：螺杆、同步轮/带等 2、旋转机构 负载力矩计算 二、力矩计算 1、负载力矩包括运行力矩（摩擦力矩）和加速力矩 负载力矩计算 三、直线机构运行力矩计算 1、螺杆机构运行力矩（摩擦力矩）计算 负载力矩计算 三、直线机构运行力矩计算 2、同步轮/带运行力矩（摩擦力矩）计算 负载力矩计算 四、旋转运行力矩计算 负载力矩计算 五、加速力矩计算 负载力矩计算 六、负载转动惯量计算 1、螺杆机构 负载力矩计算 六、负载转动惯量计算 2、同步轮/带机构 负载力矩计算 六、负载转动惯量计算 3、旋转机构 步进电机选型 两要素：力矩匹配惯量匹配 1、力矩匹配 步进电机选型 两要素：力矩匹配惯量匹配 2、惯量匹配 步进电机选型 减小负载惯量的方法 步进电机选型 步进选用举例 步进电机选型 步进选用举例 * 运动控制新理念 直线机构 旋转机构 M=Ma+Mf M：负载力矩（N.m） Ma：负载加速力矩（N.m） Mf：负载运行力矩（N.m） 运动控制新理念 Mf=(1/η+μ0/3)FPB/(2π) F=FA+mg