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第3章 陀螺稳定平台 陀螺具有定轴性和进动性。 定轴性是指转子轴具有相对惯性空间指向保持不变的能力。 进动性是指按照要求的规律相对惯性空间旋转的能力。 利用陀螺来控制被控对象的角运动。控制角运动包含两个含义： 一是隔离运载体的角运动对被控对象的角运动的影响， 二是能使被控对象按指令要求的规律旋转，指向始终跟踪变动着的方向。 陀螺稳定平台：以陀螺为敏感元件，能隔离基座的角运动并能使被控对象按指令旋转的机电控制系统称为陀螺稳定平台。 陀螺稳定平台的基本功能： 一是稳定功能，即对外界干扰起对消作用。如基座角运动是一种外界干扰，在稳定平台与基座的轴承连接处将引起摩擦力矩作用在平台上，或由于几何约束关系台体被强制带动跟随基座一起旋转，稳定平台能自动产生卸荷力矩对消摩擦力矩，同时能产生适当的反旋转对消被基座带动的强制旋转； 二是跟踪功能，即能跟踪指令，按要求的角速度旋转，确保平台的坐标轴指向要求的方位。 陀螺稳定平台 可由单自由度陀螺构成，也可由双自由度陀螺构成 一个单自由度陀螺可以构成单轴陀螺稳定平台，稳定轴是单自由度陀螺的敏感轴（输入轴），即转子缺少转动自由度的那个轴。 一个双自由度陀螺可以构成双轴陀螺稳定平台，稳定轴是双自由度陀螺的内框架轴和外框架轴。 三轴陀螺稳定平台可以由三个单自由度陀螺组成，也可由两个双自由度陀螺组成。 单自由度陀螺——单轴稳定平台 坐标原点在陀螺仪