GPS原理及应用------GPS接收机载体航速的测定.ppt

09 November 1999 Geodesy Workshop 09 November 1999 Geodesy Workshop NIMA/PSOMAS 对于动态GPS用户，除了需要确定GPS接收机载体的实时位置，往往还要测定载体的实时航行速度。假设于历元t1和t2测定的载体实时位置分别为X1(t1)和X2(t2)，则其运动速度可简单地表示为： 由此可得载体运行方向的速度为： GPS接收机载体航速的测定 定时有着广泛的应用。从日常生活到航天发射，从出外步行到航空航海，都离不开定时。 利用GPS信号进行时间传递，一般采用两种方法： （1）一站单机测时：应用一台GPS接收机在一个已知坐标的观测站上进行测时的方法。 （2）共视对比定时法：在两个测站上各设一台GPS接收机，同步观测同一卫星，来测定两用户时钟的相对偏差，达到高精度时间比对的目的。 GPS定时 GPS测量误差来源及其影响 GPS测量通过地面接收设备接收卫星传送的信息来确定地面点的三维坐标。 GPS定位中，影响观测量精度的主要误差来源分为三类： ?与卫星有关的误差。 ?与信号传播有关的误差。 ?与接收设备有关的误差。 为了便于理解，通常均把各种误差的影响投影到站星距离上，以相应的距离误差表示，称为等效距离误差。 10.8-13.6 6.4 总计 7.5 0.5 7.5 1.0 0.5 1.1 接收机噪声 其它 合计 接收机 5.0-10.0 2.0 1.2 0.5 5.5-10.3 2.3 2.0 1.2 0.5 3.3 电离层折射 对流层折射 多路径效应 其它 合计 信号传播 4.2 3.0 1.0 0.5 0.9 5.4 4.2 3.0 1.0 0.5 0.9 5.4 星历与模型误差 钟差与稳定度 卫星摄动 相位不确定性 其它 合计 卫星 C/A码 P码 误差来源 GPS测量误差分类及其对距离影响 按误差性质分类 上述误差，按误差性质可分为系统误差与偶然误差两类。偶然误差主要包括信号的多路径效应，系统误差主要包括卫星的星历误差、卫星钟差、接收机钟差以及大气折射的误差等。其中系统误差无论从误差的大小还是对定位结果的危害性都比偶然误差要大得多，它是GPS测量的主要误差源。同时系统误差有一定的规律可循，可采取一定的措施加以消除。 系统误差是由于仪器本身不精确、或实验方法粗略、或实验原理不完善而产生的。 偶然误差是由各种偶然因素对实验者、测量仪器、被测物理量的影响而产生的。 与卫星有关的误差 （1）卫星钟差 GPS观测量均以精密测时为依据。GPS定位中，无论码相位观测还是载波相位观测，都要求卫星钟与接收机钟保持严格同步。实际上，尽管卫星上设有高精度的原子钟，仍不可避免地存在钟差和漂移，偏差总量约在1 ms内，引起的等效距离误差可达300km。 卫星钟的偏差一般可通过对卫星运行状态的连续监测精确地确定，并用二阶多项式表示：?tj=a0+a1(t-t0e)+a2(t-t0e)2。式中的参数由主控站测定，通过卫星的导航电文提供给用户。 与卫星有关的误差 （2）卫星轨道偏差： 由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和处理一般较困难。目前，通过导航电文所得的卫星轨道信息，相应的位置误差约20-40m。随着摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置精度将可提高到5-10m。卫星的轨道误差是当前GPS定位的重要误差来源之一。 卫星信号传播误差 （1）电离层折射影响：主要取决于信号频率和传播路径上的电子总量。通常采取的措施： ?利用双频观测：电离层影响是信号频率的函数，利用不同频率电磁波信号进行观测，可确定其影响大小，并对观测量加以修正。其有效性不低于95%. ?利用电离层模型加以修正：对单频接收机，一般采用由导航电文提供的或其它适宜电离层模型对观测量进行改正。目前模型改正的有效性约为75%，至今仍在完善中。 ?利用同步观测值求差：当观测站间的距离较近（小于20km）时，卫星信号到达不同观测站的路径相近，通过同步求差，残差不超过10-6。 卫星信号传播误差 （2）对流层的影响 对流层折射对观测量的影响可分为干分量和湿分量两部分。干分量主要与大气温度和压力有关，而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度和高度有关。目前湿分量的影响尚无法准确确定。对流层影响的处理方法： ?定位精度要求不高时，忽略不计。 ?采用对流层模型加以改正。 ?引入描述对流层的附加待估参数，在数据处理中求解。 ?观测量求差。 卫星信号传播误差 （3）多路径效应：也称多路径误差，即接收机天线除直接收到卫星发射的信号外，还可能收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号。两种信号迭加，将引起测量参考点位置变化，使观测量产生误差。在一般反