PID控制实验报告.doc

实 验 目 的: 熟悉掌握对PID控制的操作。 实 验 环 境: 计算机 MATLAB软件 验 内 容 及 步 骤: 内容： 了解PID各种控制原理，进行分析控制模型组建，并进行仿真调节，并分析各种不同结果。 步骤：1、在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成： （1）比例控制：控制作用u与偏差e成比例关系； （2）积分控制：控制作用u为偏差e对时间的积分（ ）成比例关系； （3）微分控制：控制作用u为偏差e对时间的导数（ ）成比例关系； 因此，控制作用u常用的表示形式为： 式中的Kc是控制器的比例增益，Ti和Td都具有时间量纲，分别称为积分时间和微分时间。 1、比例（P）控制 图3.1模型框图 2、比例积分（PI）控制 图3.2模型框图 3、比例微分（PD）控制 4、比例积分微分控制（PID） 实 验 结 果 及 分 析： 图一: 比例（P）控制 图二：比例积分（PI）控制 图三：比例微分（PD）控制 图四：比例积分微分(PID)控制 实验分析： 运行matlab的simulink后按实验指导书里的模型框图输入，保存并运行后，可以得相应的实验结果图。在比例控制中，控制作用u与偏差e成比例关系。在积分控制中，控制作用u为偏差e对时间的积分成比例关系。而在微分控制中，控制作用u为偏差e对时间的导数成比例关系。通过实验改变相应的比例系数可以得到不同的图形。 实 验 心 得： 通过本次的实验，熟悉掌握了对PID控制的操作，熟悉了相应的操作面板，以及各功能键的作用。对于比例控制、积分控制、微分控制等，有了初步的了解。在本次实验中也遇到一些问题了，但是通过和同学的探讨都得到很好解决，也加深自己对于实验的了解，为日后的学习工作打下了良好的基础。