第三章自动控制原理(胡寿松)第五版ppt.pptVIP

§3-1 线性系统时间响应的性能指标 2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 各函数间关系： 二. 阶跃响应的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.3 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ξ=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ξ=0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 （1）欠阻尼情况 0ξ1 （3）临界阻尼情况ξ=1 s1,2= ???n （4）过阻尼情况 ξ1 （5）不稳定系统 ξ0 (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 3.4　高阶系统的时域分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 3.5　线性系统的稳定性分析 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 3.6　线性系统的误差分析 谢 谢 ！ (4)　当r(t) = sinωt R(s) = ω/(s2 + ω2) 终值定理的条件不成立！ 终值定理的条件： 除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点。 3.6.2 给定作用下的稳态误差计算 不失一般性，闭环系统的开环传递函数可写为： υ = 0 称为 0 型系统； υ = 1 称为Ⅰ型系统； υ = 2 称为Ⅱ型系统。等等 在一般情况下，系统误差的拉氏变换为： 1.　阶跃输入作用下的稳态误差 令 称为系统的静态位置误差系数 0 型系统： Kp = K ess = A/ (1+ K) Ⅰ型及Ⅰ型以上系统： Kp = ∞ ess = 0 2.　单位斜坡输入作用下的稳态误差 令 静态速度误差系数 0 型系统：Kv = 0 ess = ∞，0型系统无法跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统：Kv = K ess = B/ K， 有差跟踪 Ⅱ型及Ⅱ型以上系统： Kv = ∞ ess = 0， 无差跟踪 3.　加速度输入作用下的稳态误差 令 静态加速度误差系数 0 型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅰ型系统： Ka = 0 ess = ∞ Ⅱ型系统： Ka = K ess = C/ K Ⅲ型及Ⅲ型以上系统：Ka = ∞ ess = 0 阶跃、斜坡、加速度输入作用下的稳态误差 r(t)=Ct2/2 r(t)=B t r(t)=A·1(t) 静态误 差系数 系统 型别 ess=C/Ka ess=B/Kv ess=A/(1+ Kp ) Kp Kv Ka υ ∞ ∞ A/(1+ K ) K 0 0 0 ∞ C/K 0 0 ∞ ∞ K 2 B/K 0 ∞ K 0 1 例3-9 已知两个系统如图所示，当参考输入 r(t) = 4 + 6 t + 3t 2 ，试分别求出两个系统的稳态误差。 解：图（a），Ⅰ型系统 Kp = ∞， Kv =10/4 ，Ka = 0 图（b），Ⅱ型系统 Kp = ∞， Kv = ∞ ，Ka = 10/4 10 s(s+4) R(s) C(s) E(s) （a） ﹣ + 10(s+1) s2(s+4) R(s) C(s) E(s) （b） ﹣ + 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例3-10 控制系统如图 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。 解：（