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一 正交变换的概念及性质定义9 V是欧氏空间，A (∈L(V))称为正交变换，如果对任意的α,β∈V, (Aα,Aβ) = (α,β). 性质1 (定理1) V是欧氏空间，A ∈L(V)，则以下条件等价： 1) A 是正交变换； 2) 对任意的α∈V，│Aα│=│α│（即保持向量的长度不变）； 3) ε1,ε2, ···,εn 是V的标准正交基，则Aε1,Aε2, ···,Aεn 是V的标准正交基； 4) 在任一标准正交基下的矩阵是正交矩阵. 性质2 正交变换是可逆的线性变换.证明： 正交变换在标准正交基下的矩阵是正交矩阵，而正交矩阵可逆，故正交变换可逆. □性质3 正交变换是V到V的同构映射. 证明： 正交变换A 可逆，故是双射. A 是线性变换，故 A (α+β) = A (α) +A (β)； A (kα) = kA (α).A 是正交变换，故 (Aα, A β) = (α, β). 所以A 是V到V的同构映射. □性质4 A , B 是正交变换，则 A －1, AB 是正交变换.证明： 设A , B 在标准正交基下的矩阵是A, B → A, B是正交矩阵，且A－1，AB 是正交矩阵 → A －1, AB 是正交变换. □ 性质5 在标准正交基下，正交变换与正交矩阵一一对应.* 设正交变换A 对应的正交矩阵为A，则｜A｜=±1 →称｜A｜为正交变换A 的行列式；当｜A｜= 1时，称A 为第一类正交变换 (或旋转)；当｜A｜=－1时，称A 为第二类正交变换.性质6 正交变换保持向量夹角不变，反之则不一定.证明： 设σ是正交变换 → 对任意的α,β∈V , (σ(α),σ(β)) = (α,β)； ｜α｜= ｜σ(α)｜, ｜β｜=｜σ(β)｜. 当α,β中有一个为0，则σ(α),σ(β))中有一个为0，故〈σ(α),σ(β)〉=〈α,β〉= 900；若α,β均非0向量，则 〈α,β〉= arccos (σ(α),σ(β))/｜σ(α)｜｜σ(β)｜  = arccos (α,β)/｜α｜｜β｜= 〈σ(α),σ(β)〉,即 σ保持向量夹角不变. 反之，则不一定，如数乘变换保持夹角不变，但不是正交变换. 例1 V2中将每一向量按逆时针方向旋转θ度的变换是正交变换σ. 取标准正交基ε1= (1, 0), ε2 = (0, 1), 则容易验证矩阵A是正交矩阵，且｜A｜= 1，故σ是第一类正交变换.例2 令π是过原点的平面， ασ是V3关于π的镜面反射.  取ε1,ε2 为π的标准正交基，即过原点互相垂直的 o π 单位向量构成基. 取ε3为过原点且垂直π的单位向量，则ε1,ε2, ε3为V的标 σ(α) 准正交基. 由镜面反射的定 义，σ(ε1) =ε1, σ(ε2) =ε2, σ(ε3) = －ε3 . 对任意的α∈V3 ，设α= x1ε1 + x2ε2 + x3ε3 , 则  σ(α) = x1σ(ε1) + x2σ(ε2) + x3σ(ε3) = x1ε1 + x2ε2 －x3ε3 ,故 ｜σ(α)｜2 = x12 + x22 + x32 = ｜α｜, 即推出 ｜σ(α)｜= ｜α｜，所以σ是正交变换. 由如上过程可知以下等式成立，即σ的行列式｜B｜= －1，即σ是第二类正交变