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F168(SPD1) 位置控制 (原点返回) 步数 适用机型 5 FP0 概述 程序示例 操作数 描述 注意 根据参数表的设置,从指定的输出通道(Y0或Y1)输出一个脉冲序列。 梯形图程序 布尔形式 地址 指令 10 11 ST R 0 F168 (SPD1) DT 100 K 0 触发器 n 参数表存储区的起始地址 S 指定用于输出脉冲的输出通道Yn(n: K0或K1) 在相应的控制标志为OFF并且执行条件(触发器)为ON的情况下,从指定的输出通道(Y0或Y1)输出 一组脉冲序列. 控制代码、初始速度、最高速度、加/减速时间和目标值等参数由用户程序写入参数表. 参数表中 的数据内容请参阅下页说明. 根据指定的加/减速时间, 脉冲频率以一定变化率从初始速度切换到最高速度. 减速过程(通常为30 级)中, 频率变化的斜率和加速过程的相同. 相关的数据如下所示. · 使用本指令时，在系统寄存器400中相应的通道设置处，应选择[不设置为高速计数器]。 · 在输出脉冲的过程中，如果执行RUN中改写程序，则实际发出的脉冲有可能多于设定值。 3-478 A: 可以使用 N/A: 不可使用 动作模式说明 3-479 利用近原点和原点输入信号进行返回原点控制 持续输出脉冲, 直到原点信号(X0,X1)输入. 当在接近原点的位置需要减速时, 可以利用近原点输入信号 对DT9052的对应bit进行OFF→ON→OFF操作. 在动作过程中, 经过值区和设定值的数值是不确定的. 在动作完成之后, 经过值将变为0. 编程时的注意事项 当控制代码(低位)为H20～H23时, 无论减速过程已经结束或正在处理过程中, 原点输入信号在近原点 信号之后都有效. 当控制代码(低位)为H24～H27时, 原点输入信号只在近原点信号之后、并且到初始速度的减速过程已 经完成之后才有效。 即使已经出现原点输入信号, 执行本指令也会开始输出脉冲. 如果在加速过程中近原点输入信号有效, 则开始执行减速. 如果常规程序和中断程序中都包含有对同一通道的程序代码, 则应确保两者不会被同时执行. 当使用脉冲输出功能控制单一方向的电机运行时, 请参考后附的示范程序. 当出现近原点信号的输入时开始减速, 当输入原点信号时停止脉冲输出. 动作方式根据下页所示的控制 代码(低位)而不同. 只利用原点输入信号进行返回原点控制 近原点输入 原点输入 t 原点输入 t 当出现原点信号的输入时, 停止脉冲输出. 动作方式参照下页所示的控制代码H20～H23. 参数表设置[S]～[S+3] 应用事例 3-480 (*1) 由H常数(16进制)指定控制代码 脉冲宽度指定 0: 占空比50% 1: 固定脉冲宽度(约80us) (建议使用此项) 注意: 当指定2或更大的数值时, 结果等同于0 动作模式及输出逻辑关系 20: 原点返回模式Ⅰ 原点返回不使用方向输出 22: 原点返回模式Ⅰ 原点返回方向输出OFF 23: 原点返回模式Ⅰ 原点返回方向输出ON 24: 原点返回模式Ⅱ 原点返回 不使用方向输出 (只在近原点信号输入后, 原点输入信号有效) 26: 原点返回模式Ⅱ 原点返回 方向输出OFF (只在近原点信号输入后, 原点输入信号有效) 27: 原点返回模式Ⅱ 原点返回 方向输出ON (只在近原点信号输入后, 原点输入信号有效) 注) 24,26,27在CPU Ver2.0以后版本支持. (*2) 当脉冲宽度设置为占空比50%时, 最高频率为6kHz; 当脉冲宽度设置为固定宽度(约80us)时, 最高频率为9.5kHz H □□□ 标志状态 · 错误标志(R9007) 当以下情况时变为ON并且保持 - 使用索引寄存器指定数据区超出范围 - n 的数值不为0或1 - S 的范围超限 - [S+1] ＜ K40 - [S+1] ＞ [S+2] · 错误标志(R9008) 当以下情况时瞬间变为ON 使用脉冲输出指令(F168和F169)时