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控制系统的MATLAB计算及仿真 哈尔滨工业大学（威海） 信息科学与工程学院 内容提要： 1、MATLAB的基础知识 2、MATLAB的控制工具箱 3、Simulink与控制系统仿真 MATLAB的基础知识 MATLAB概述 MATLAB的主要功能 MATLAB的语言规则 MATLAB的变量 MATLAB数据的输入 MATLAB的基本语句结构 MATLAB的M-文件 MATLAB的图形可视化 MATLAB概述 Matlab=Matrix Laboratory：矩阵实验室 Matlab 语言的首创人是 C. Moler 到九十年代初期，在国际上 30 几个数学类科技应用软件中， Matlab 在数值计算方面独占鳌头，而 Mathematica 和 Maple 则分居符号计算软件的前两名。 MATLAB的主要功能 数值计算功能 符号运算功能 绘图功能 编程功能 丰富的工具箱(ToolBox) Simulink动态仿真集成环境 MATLAB的语言规则 Matlab 区分大小写，它的命令和函数全是小写的 一行可以输入几个命令，用分号“;” 或逗号“,”隔开 续行符： “…”（三个点），如果语句很长，可用续行符将一个语句写成多行。续行符的前最好留一个空格。 注释符： “%”，其后面的内容为注释，对 Matlab 的计算不产生任何影响 MATLAB的变量 Matlab中变量名是以字母开头，可以由字母、数字或下划线组成 who，whos，clc，clear 系统预定义变量：eps, pi, Inf, NaN, i, j MATLAB数据的输入 直接输入： 同一行中各元素之间用“空格”或“,” (英文状态下) 分开； 行与行之间用 “;” 或“回车”分开 a=[1 2 ; 3, 4] 冒号 “:” 运算符：初值 : 步长 : 终值 a=[1:5]， b=[0:pi/4:pi] 由向量或小矩阵生成：X=[a ; b] 交互式输入：input n=input(Please input n: ) MATLAB的基本语句结构 赋值语句 直接赋值语句：赋值变量=赋值表达式 （赋值表达式后无分号“;”: 命令窗直接显示赋值结果 赋值表达式后加分号“;”：命令窗不显示结果，变量保留在workspace) 函数调用语句：[返回变量列表]=函数名(输入变量列表) MATLAB的基本语句结构 循环语句 for语句：for 变量=向量，循环体，end； s=0; for i=1:2:100 s=s+i; end while语句：while (条件式)，循环体，end； s=0;i=1; while(i=100) s=s+i; end MATLAB的基本语句结构 跳转语句 if语句： if (条件1) 语句组1; elseif(条件2) 语句组2; else 语句组2; end MATLAB的基本语句结构 跳转语句 switch语句： case (表达式1) 语句组1; case (表达式2) 语句组2; …, … otherwise 语句组n; end MATLAB的M-文件 M-脚本文件 M-函数 function [返回变量列表]=函数名 (输入变量列表) function [a]=dbness(n) a=2*n; end MATLAB的图形可视化 plot函数: 内容提要： 1、MATLAB的基础知识 2、MATLAB的控制工具箱 3、Simulink与控制系统仿真 内容提要： 1、MATLAB的基础知识 2、MATLAB的控制工具箱 3、Simulink与控制系统仿真 MATLAB的控制工具箱 连续线性系统的数学模型 离散线性系统的数学模型 系统模型的相互转换 离散线性系统的性能分析 连续线性系统的数学模型 传递函数模型 设单变量连续线性系统的传递函数为： 连续线性系统的数学模型 传递函数模型 MATLAB还支持一种特殊的传递函数的输入格式，在 这样的输入方式下，应该先用s=tf(‘s’)，定义传递函数 的算子，然后直接输入系统的传递函数。 连续线性系统的数学模型 零极点模型 设单变量连续线性系统的传递函数为： 连续线性系统的数学模型 状态方程模型 设线性系统的状态方程为： 离散线性系统的数学模型 传递函数模型 设单变量连续线性系统的传递函数为：