控制系统的数学模型学习指导书.pptVIP

3.3 典型系统的生成 1)建立二阶系统模型 可利用 MATLAB所提供的函数ord2( )来建立，其调用格式为 [num,den]=ord2(ωn,ζ) 或 [A,B,C,D]=ord2(ωn,ζ) 2)建立随机n 阶模型 [A,B,C,D]=rmodel(n) %可得到一个单变量n 阶稳定系统模型； [A,B,C,D]=rmodel(n,m,r) %可得到一个r输入m输出的随机n 阶稳定模型； [num,den]=rmodel(n) %可得到一个单变量系统的随机n阶稳定模型； [num,den]=rmodel(n ,m) %可得到一个单输入m输出的随机n阶稳定模型； drmodel( ) %可得到稳定的离散时间随机模型。 在分析控制系统的时候，经常用到系统的一些特性函数，如系统的增益、阻尼系数和自然频率等等，MATLAB的控制系统工具箱中提供了相应的函数用来计算系统的特性函数，如表2所示。 函 数 名 功 能 damp( ) 求系统的阻尼系数和自然频率 ddamp( ) 求离散系统的阻尼系数和自然频率 dcgain( ) 求连续控制系统的增益 ddcgain( ) 求离散控制系统的增益 tzero( ) 求传递零点 printsys( ) 显示或打印系统 3.4 系统的特性值 1)求系统的阻尼系数和自然频率 MATLAB函数damp( )和ddamp( ) 的调用格式为 [wn,zeta]=damp(A) [wn,zeta,P]=ddamp(A) 其中，wn为自然频率ωn；zeta为阻尼系数ζ；P为特征值列向量；A为3种形式。当A为方阵时，它表示状态空间系统矩阵；当A为行矢量时，它表示传递函数多项式系数；当A为列向量，它表示特征根值。 2)系统的增益 MATLAB的函数dcgain ( )的调用格式为 K=dcgain(num,den) 或 K=dcgain(A,B,C,D) 其中，返回值K为系统增益，即放大系数。对于单变量系统，K为标量；对于多变量系统，K为向量或矩阵。 本章小结 在进行控制系统的仿真之前，建立系统的模型表达式是关键的一步。 对于控制系统，有不同的分类，在本课程中主要讨论的是线性定常连续系统 系统的描述有不同的方法：微分方程；传递函数；零极点增益模型；部分分式展开；状态空间模型等。 系统的模型之间可以相互转换，要求熟练掌握各种模型之间转换的命令。 模型之间可以进行连接，要求掌握常用的模型连接命令：串联、并联、反馈及闭环。 第3章 控制系统的数学模型 第3章 控制系统的数学模型 本章主要内容 (1)??利用MATLAB描述在控制系统中常见的几种数学模型； (2)??利用MATLAB实现任意数学模型之间的相互转换； (3)? 利用MATLAB求解系统经过串联、并联和反馈连接后 的系统模型； (4)??利用MATLAB获取一些典型系统的模型； (5)?利用MATLAB求取系统的特性函数。 3.1 线性系统数学模型的基本描述方法 3.2 模型的转换与连接 3.3 典型系统的生成 3.4 系统的特性值 第3章 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统。 线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 3.1 线性系统数学模型的基本描述方法 3.1.1 系统的分类 微分方程是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动