控制系统数学模型学习指导书.pptVIP

2.2 控制系统时域数学模型——微分方程 （机理建模） 微分方程的标准形式…… 线性元件的微分方程的建立（4种类型） 线性自动控制系统的微分方程的建立 微分方程的求解 非线性元件的线性化 2.4 控制系统数学模型的图形表示 ——系统的结构图 结构图的组成与绘制 结构图的等效变换与化简 由结构图求传递函数 结构图的等效变换与化简 主要的等效变换方法： 1、环节方框的合并 2、相加点、求和点的移动 等效变换的原则： 变换前后输入量输出量的数学关系不变； 变换前后前向通道中的传递函数乘积不变，回路中传递函数的乘积不变 开环传递函数 将反馈通道的输出断开后，前向通道的传递函数与反馈通道传递函数的乘积称为系统的开环传递函数，也叫回路传递函数 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * （1）恒值控制系统 参考输入是个常值，要求被控量也等于常值。 外部扰动的存在，被控量偏离参考量而出现偏差，控制系统根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的常值。 * * 串联方框的简化(等效)： R(s) C(s) E(s) G(s) H(s) ? 2.4.2 结构图的等效变换和简化 ——方框的合并 C(s) G2(s) G1(s) V(s) R(s) (a) (a) 变换前 R(s) C1(s) C3(s) C2(s) (-) G1(s) G2(s) G3(s) C(s) C(s) G2(s)G1(s) R(s) (b) G1(s)+G2(s)-G3(s) (b) 变换后 R(s) C(s) 反馈连接方框的简化（等效）： 并联方框的简化（等效）： C(s)=G(s)E(s)，E(s)=R(s) ? H(s) C(s) C(s)=G(s)[R(s) ? H(s)C(s)] 例 2.4.1 例2.9 G4(s) (-) G2(s) G6(s) (-) C(s) R(s) G3(s) G5(s) G1(s) 2.4.2 结构图等效变换和简化 ——比较点、引出点的移动原则：信号输入输出关系不变，前向通道传递函数不变。 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) G(s) C(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) C(s) R(s) R(s) 引出点移动： 1. 引出点前移 C(s)=G(s)R(s) 2. 引出点后移 规律：随之移动的通道的传递函数发生变化 3. 相邻引出点可互换 1. 相加点前移 G(s) (-) B(s) C(s) R(s) G(s) B(s) C(s) R(s) (-) C(s) R(s) G(s) (-) B(s) C(s) G(s) G(s) R(s) B(s) (-) R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) 或 相加点的移动 3. 交换或合并相加点 2. 相加点后移 C(s)=G(s)R(s)-B(s) C(s)=G(s)[R(s)-B(s)] = G(s)R(s)-G(s)B(s) C(s)=E1(s)+V2(s) = R(s)-V1(s)+V2(s) = R(s)+V2(s)-V1(s) 规律：随之移动的通道的传递函数发生变化 例2.10 结构图化简 (1) 结构图化简方案Ⅰ H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 (-) Y (a) G4 G3 H2 Y R (b) G4 Y R (c) 返回 2.4.2 2.4.1 回路之间有交叉，通过移动求和点与分支点打开交叉，再利用串、并、反馈连接进行化简。 特别注意：相邻的求和点与分支点不能互换 (3) 结构图化简方案Ⅲ (2) 结构图化简方案Ⅱ H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 (-) R Y (a) H2/G3 G4 R Y (b) G1G2G3 H1/G1 G4 R Y (-) (a) G4 G1G2G3 Y R (-) (b) 原电路 1. 等效为单位反馈系统 其它等效变换法则 R(s) (-) C(s) G(s) H(s) G(s) H(s) (-) C(s) R(s) G(s) H(s) R(s) C(s) -1 E(s) C(s) R(s) G(s) -H(s)