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求状态转移矩阵 7－9求满足状态完全可控可观的a、b、c、d 7－14 7－15、调节器系统调节对象的传递函数为 * 在弹簧和阻尼块之间取辅助点A，则辅助点的位移为xf ;在刚体和下部的弹簧之间取辅助点B，分别列写力平衡方程。因为阻尼器的质量忽略，所以ma为0。 * 该题关键在于阻尼器向下位移为xf，缸体向下位移为xo，那么两者的相对位移为（xf-xo）； 弹簧的伸长量为弹簧两端的位移差。 * 在弹簧和阻尼块之间取辅助点A，则辅助点的位移为xf ;在刚体和下部的弹簧之间取辅助点B，分别列写力平衡方程。因为阻尼器的质量忽略，所以ma为0。 * * 反馈系数为0.1，系统的闭环传递函数就不是题目中的标准形了，这个题目还是有问题！ * 3－4：K0时系统稳定； 3－5：14/9K5/9 时系统闭环特征方程根的实部均小于－1； 无论K如何取值，该闭环特征方程根的实部不可能均小于－2； 或 3－7： 3-9 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试分别求出当K=10和K=20时系统的阻尼比ζ，无阻尼自振频率 ,单位阶跃响应的超调量 及峰值时间 ，并讨论K的大小对系统性能指标的影响。 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ?解：系统闭环传递函数为 3-10 设单位反馈系统的开环传递函数为 用实验的方法测得系统在零初始条件下的阶跃响应响应曲线如题图3-10所示。试确定参数 及 。 1.3 1.0 0.1 0 t C(t) 解： * 3-11 设二阶系统的闭环传递函数为 在单位阶跃函数作用下其输出响应为 试求系统的超调量 ，峰值时间 与调节时间 . * 3-18 设系统如题图3-18所示。 当K=40，求系统的稳态误差。 当K=20，其结果如何？试比较说明。 若在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节，对结果有什么影响？若在扰动作用点之后引入积分环节，结果又将如何？ 2.5 － + r(t)=1(t) c(t) n(t)=2·1(t) * 解: (1) 令n(t)=0 令r(t)=0 H(s)=2.5 * (3) 在扰动作用点前加积分环节： H(s)=2.5 * (3) 在扰动作用点后加积分环节： 在扰动作用点之前的前向通路中引入积分环节，可以同时消除系统在某些输入信号和扰动作用下的稳态误差。 * 3-19 设系统如题图3-19所示，其中，K1K2为正常数，β0，试分析 1. β值的大小对系统稳定性的影响。 2. β值的大小对系统在阶跃输入作用下动态性能指标的影响。 3. β值的大小对在 作用下系统稳态误差的影响。 K1 K2/s 1/s β _ _ R(s) C(s) 题图 3-19 1 解： 开环传递函数： 闭环传递函数： 第七章 作业讲解 7-3 ， （3）拉式变换法 ， 7-3 (3)线性变换法： ， 解：对于该系统， ， 采用状态反馈 将系统闭环极点配置在 处，试求状态反馈增益矩阵。 解： 定义状态变量为 ， 利用状态反馈控制 ，将系统闭环极点配置在 处，试求状态反馈增益矩阵K。 * 2 数学模型 3 时域分析法 7 状态空间分析 复习内容 电路图-微分方程-结构图-传递函数 稳定性的概念和代数稳定判据(劳斯判据); 典型响应及性能指标; 误差及稳态误差的概念 状态转移矩阵;可控性判据;极点配置 * 第二章 控制系统的数学模型 主要介绍了三个方面的内容： ★控制系统的三种数学模型; ★求传递函数的两种方法； ★反馈控制系统传递函数的五种形式。 1 数学模型是描述系统输入、输出以及内部各变量之间关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。一般是要先分析系统中各元部件的工作原理,然后利用有关定理,舍去次要因素并进行适当的线性化处理,最后获得既简单又能反映系统动态本质的数学模型。 * 微分方程 传递函数 结构图 三种数学模型 是一种用图形表示的数学模型，具有直观形象的特点。其优点是可以方便地应用等效变换求复杂系统的传递函数。 是系统的时域数学模型，正确地理解和掌握系统的工作过程、各元部件的工作原理是建立系统微分方程的前提。 是在零初始条件下系统输出的拉氏变换和输入拉氏变换之比，是经典控制理论中重要的数学模型，熟练掌握和运用传递函数的概念，有助于我们