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线性系统的数学模型 能用线性微分方程描述其输入输出关系的系统为线性系统。 大多数控制系统在一定的限制条件下，用线性微分方程来描述。 线性系统的研究具有重要的实用价值。 本节要点：用微分方程的方法建立系统数学模型，其实质是根据系统内部机理建模，并由此了解常用数学模型的特点。 线性系统输入量与输出量之间的数学表达式可以用一个线性常系数微分方程表述，具有以下特点： 物理、化学过程不同的系统，但数学模型的推导过程和建立的数学模型却很相似。 微分方程的阶次与系统中储能元件的个数和要求的精度有关，方程中的系数是与系统的结构和参数有关,具有一定的物理意义。 上述系统是按线性系统理论建立的微分方程,为线性系统或非本质非线性系统。 线性系统微分方程的通用形式 微分方程: 1）描述时间域系统动态性能的数学模型， 2）系统参数、结构变化，必须重新求微分方程， 3）分析和设计系统不够方便。 传递函数： 1）复数域输入输出关系的数学模型， 2）仅用于线性定常系统，也表征系统的动态特性， 3）当系统参数、结构变化时，不必重新建立数学 模型。 传递函数是经典控制理论中最基本、最重要的概念。 零初始条件定义的G(s) 反应系统的零状态特性有两方面的含义: 零输入作用是指t= 0 以后,输入才作用于系统，系统输入量及各阶导数在t= 0 时的值均为零； 输入作用加入之前，系统相对静止，系统输出量及各阶导数在T=0时的值也为零。 忽略电枢电路电阻R和转动惯量J，微分方程为 例2.6 求例2.4直流电动机控制系统的传递函数。 解： 已知系统的微分方程 ⒊ 积分环节（无差环节） 分为理论微分环节和实际微分环节 理论微分环节：仅理论上存在，实际中不能单独实现 如纯微分环节，一阶微分和二阶微分环节 实际微分环节（复合微分环节） ⒍ 滞后环节（延迟环节） 输出量输入量之间关系满足下列方程 例2.9 绘图示双RC网络的结构图。 如果将图变成两个RC网络的串联，会得到不同的效果。 结构图是系统原理图与数学方程两者的结合，具有以下特性： 是系统动态特性的一种数学模型，描述系统中各元件间的相互关系、系统中信号的传递和变换。 脱离了物理系统的模型!! 是系统数学模型的图解形式!! 只能进行加减乘除运算。微分方程则要通过拉氏变换成代数方程，才能用结构图描述系统的动态特性。 可以将复杂原理图简化，了解每个元部件对系统性能的影响。 2.5 结构图的简化 复杂系统的方框图也复杂，结构图的简化可以将多环节，互相交叉的结构图转化为简单形式，简化前后系统传递函数不变。以下五种典型情况最常使用。 比较点移动 2.5信号流图与梅森公式 2.5.1 信号流图 信号流图源于梅逊（S. J. MASON），是利用图示法描述线性代数方程组的方法。根据统一的公式，可以比结构图更容易求得系统的传递函数。 组成: 信号流图由节点和支路组成 节点: 表示系统的变量或信号 支路: 连接两个节点的定向线段，用支路增益表示两个变量的关系。信号沿箭头单向传递。 [例2-3]电枢控制式直流电动机 [例2-4]：倒立摆系统 画出倒立摆系统隔离体受力图 因为在这些方程中包含 和 ，所以它们是非线性方程。 例 2.18 求C(s)/R(s)  例 2.19 求C(s)/R(s) ui uc uc1 C C ic i1 R R i2 解: 根据基尔霍夫定律得到： 对四式拉氏变换，整理后得 Uc1(s) I2(s) Uc(s) (-) I2(s) Uc(s) Ui(s) I1(s) Uc1(s) (-) Uc1(s) I1(s) I2(s) (-) 各元件的方框图如图示 按信号流向由左至右连接方框图，得网络系统结构图。如图示 Ui(s) Uc(s) I2(s) Uc1(s) I1(s) (-) (-) (-) 消去中间变量 ， ， ， 得系统传递函数为 考虑负载效应的结果 ui uo uc1 C C ic i1 R R i2 一阶RC网络的传递函数 ui uo C C R R K 系统结构图如图示 Ui(s) Uc(s) I2(s) Uc1(s) I1(s) (-) (-) 传递函数为 未考虑负载效应 电子放大器（输入阻抗无穷大） 说明 1、串联方框的简化 2、并联方框的简化