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一、系统函数的零、极点分布图 二、系统函数H(·)与系统的因果性 三、系统函数H(·)与时域响应h(·) 结论 2．离散因果系统 四、系统函数与频率响应 (2)最小相移函数(minimum phase/最小相位） 举例 (1) 连续系统稳定的充分必要条件 (2) 离散系统稳定的充分必要条件 举例 例2：如图离散因果系统框图 ，为使系统稳定，求常量a的取值范围 二、连续因果系统稳定性判断准则—罗斯-霍尔维兹准则(Routh-Hurwitz’s criterion) 2. 罗斯(劳斯Routh)列表 例2 已知某因果系统函数 举例 第3行按下列规则计算： 举例 一、信号流图(signal flow diagram) (3) 源点与汇点，混合结点 3.信号流图的基本性质 4.方框图??流图 5.流图简化的基本规则： (3)混联： (4)自环的消除： 例：化简下列流图。 二、梅森公式 例 求下列信号流图的系统函数 二、级联实现 举例 注意化简具体过程可能不同，但最终结果一定相同。 解：消x3 消x2 消x4 消自环 上述化简求H复杂。利用Mason公式方便。 系统函数H(.)记为H。梅森公式为： 称为信号流图的特征行列式 为所有不同回路的增益之和； 为所有两两不接触回路的增益乘积之和； 为所有三三不接触回路的增益乘积之和；… i 表示由源点到汇点的第i条前向通路的标号 Pi 是由源点到汇点的第i条前向通路增益； △i 称为第i条前向通路特征行列式的余因子 。消去接触回路 解 (1)首先找出所有回路： L1=H3G L2=2H1H2H3H5 L3=H1H4H5 (2)求特征行列式 △=1-（H3G+2H1H2H3H5+ H1H4H5）+ H3G H1H4H5 (4)求各前向通路的余因子：△1 =1 ， △2 =1-GH3 (3)然后找出所有的前向通路： p1=2H1H2H3 p2=H1H4 框图也可用梅森公式求系统函数。 §7.4 系统的结构 Mason公式是由流图 ? H(s)或H(z) 下面讨论，由H(s)或H(z) ? 流图或方框图 一、直接实现---利用Mason公式来实现 例 分子中每项看成是一条前向通路。分母中，除1之外，其余每项看成一个回路。画流图时，所有前向通路与全部回路相接触。所有回路均相接触。 * 第 * 页 ■ ▲ 第七章 系统函数 §7.1 系统函数与系统特性 系统函数的零、极点分布图 系统函数H(·)与系统的因果性 系统函数与时域响应 系统函数与频率响应 LTI系统的系统函数是复变量s或z的有理分式，即 A(.)=0的根p1，p2，…，pn称为系统函数H(.)的极点；B(.)=0的根?1，?2，…，?m称为系统函数H(.)的零点。 将零极点画在复平面上 得零、极点分布图。 例 例：已知H(s)的零、极点分布图如图示，并且h(0+)=2。求H(s)的表达式。 解：由分布图可得 根据初值定理，有 因果系统是指，系统的零状态响应yzs(.)不会出现于f(.)之前的系统。 连续因果系统的充分必要条件是：冲激响应 h(t)=0,t0 或者，系统函数H(s)的收敛域为：Re[s]σ0 离散因果系统的充分必要条件是：单位响应 h(k)=0, k0 或者，系统函数H(z)的收敛域为：|z|ρ0 冲激响应或单位序列响应的函数形式由H(.)的极点确定。 下面讨论H(.)极点的位置与其时域响应的函数形式。 所讨论系统均为因果系统。 1．连续因果系统 H(s)按其极点在s平面上的位置可分为:在左半开平面、虚轴和右半开平面三类。 （1）在左半平面 若系统函数有负实单极点p= –α(α0)，则A(s)中有因子(s+α)，其所对应的响应函数为Ke-αtε(t) (b) 若有一对共轭复极点p12=-α±jβ，则A(s)中有因子[(s+α)2+β2] ? K e-αtcos(βt+θ)ε(t) (c) 若有r重极点， 则A(s)中有因子(s+α)r或[(s+α)2+β2]r，其响应为 Kiti e-αtε(t)或Kiti e-αtcos(βt+θ)ε(t) (i=0,1,2,…,r-1) 以上三种情况：当t→∞时，响应均趋于0。暂态分量。 （2）在虚轴上 (a)单极点p=0或p12=±jβ， 则响应为Kε(t)或Kcos(βt+θ)ε(t)-----稳态分量 (b) r重极点，相应A(s)中有sr或(s2+β2)r，其响应函数为Kitiε(t)或Kiticos(βt+θ)ε(t)(i=0,1,2,…,r-1)—递增函数 （3）在右半开平面 ：均为递增函数。 LTI连续因果系统的h(t)的函数形式由H