智能控制模糊控制的数学基础优秀培训书.pptVIP

模糊控制及其数学基础 Ren Jia jren@zstu.edu.cn 第二讲 主要内容 §2.1 一个简单模糊控制系统的实现 An example An Example：热水器水温调节 An Example：热水器水温调节 -模糊控制 模糊控制的实质 将人类专家的控制经验，转化为可数学实现（可计算机实现）的控制器。 工具：模糊集合理论 2.2 模糊控制的数学基础 Fuzzy Sets 模糊概念-人类的自然语言表达 2.2 Fuzzy Sets 模糊集合是模糊控制的数学基础 Classical Sets 十九世纪末，康托建立了经典集合理论 集合 具有某种特定属性的对象的全体。 通常用大写字母A, B, C, …表示 集合中的元素 通常用小写字母a, b, c, …表示 论域 集合的全体，通常用大写字母U来表示 Classical Sets 集合的表示法 集合的运算 集合运算的性质 具体内容参见教材：12 Classical Sets 集合的特征函数 X为论域，A为论域中的一个集合，x为论域中的元素，则x与 A的关系可以用集合A的特征函数 来表示。 From Classical Sets to Fuzzy Sets 经典集合： 1 　?? 　属于 0 　??　不属于 An Example Definition of Fuzzy Sets 给定论域U上的一个模糊集合 , 用一个在闭区间[0,1]上取值的隶属函数 表示； 叫做元素x隶属模糊集合 的程度，称作隶属函数（degree of membership）。　 模糊集合的表示方法 Zadeh表示法 序偶表示法 隶属函数表示法 参见教材14:例2-4,例2-5,例2-6. Zadeh表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集可表示为, 其中， 为定义在论域 上的模糊集合。式中的“＋”和“—”仅仅是分隔符号，并不代表“乘”和“除”。 举例（教材P13，例2-4） 假设论域为5个人的身高，分别为172, 165, 175, 180, 178cm,他们的身高对于“高个子”的模糊概念的隶属度分别为 0.8, 0.78, 0.85, 0.90, 0.88。则模糊集“高个子”可以表示为 序偶表示法 举例（教材P13，例2-5） 假设论域为5个人的身高，分别为172, 165, 175, 180, 178cm,他们的身高对于“高个子”的模糊概念的隶属度分别为 0.8, 0.78, 0.85, 0.90, 0.88。则模糊集“高个子”可以用序偶表示法表示为 隶属函数表示法 例：设人的身高论域为：　　 如何用隶属函数法表示 “高个子”模糊集 ，和 “矮个子”模糊集 。 知识点:如何对变量进行模糊化 确定变量 定义变量的论域 定义变量的语言值(即模糊集合) 定义每个模糊集合的隶属函数 An Example 速度：论域［0，200］ 语言值｛慢，中，快｝ Common Memebership Functions 三角函数 梯形函数 高斯函数 Common Memebership Functions Z型函数 左大右小 S型函数 右大左小 1)表示隶属函数的模糊集合必须是凸模糊集合 确定隶属函数应遵循的一些基本原则 2) 变量所取隶属度函数通常是对称的、平衡的 3) 隶属度函数要符合人们的语义顺序，避免不恰当的重叠 4) 论域中每个点至少属于一个隶属函数的区域，并应属于不超过两个隶属函数的区域。 确定隶属函数的方法 专家经验法 典型函数法 三角形函数 梯形函数 高斯函数 聚类法 2.2 模糊集合的运算 并：取大 交：取小 补：取余 模糊集合运算举例 例：设论域为{u1,u2,u3,u4,u5}的两模糊集合分别为 求 完成教材P15:例2-7的练习 模糊运算的性质 参见教材page15 自学 §2.3 模糊控制的应用及发展 2.3.1 模糊控制应用 家电产品 模糊自动洗碗机 、微波炉 、电饭煲 智能空调 、冰箱、洗衣机、热水器 工业控制 锅炉、蒸汽机控制 钢铁厂热轧、冷轧生产控制 地铁列车 2.3.2 研究现状 日本：从事应用技术的开发 仙台地铁的模糊控制系统 三菱、日立和富士开发了电梯模糊控制系统 每天都有新的模糊控制产品问世 欧美：理论研究、技术研究 美国宇航管理局开始 欧洲：模糊控制：Mamdani教授 德国：汽车驾驶的模糊控制 我国 模糊数学理论 家电产品应用 2.3.3　提 出 1965年，Lofti Zadeh 建议： Id say