第三章 平面机构的运动要点.ppt

第三章 平面机构的运动分析 明确机构运动分析的目的和方法。 理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。 掌握图解法的基本原理并能够对平面机构进行运动分析。 §3-1 机构运动分析的任务和方法 机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 机构运动分析的方法 §3-2 用速度瞬心作机构的速度分析 一、速度瞬心 二、瞬心的数目与三 心 定理 1. 机构的瞬心的数目 K 2. 三心定理: ——三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必在同一直线上。 用反证法： 假设瞬心P12不在P13与P23的连线上，而在图中任一点K上， 则构件1、2在点K的速度VK1 VK2的速度方向，必须分别垂直于 P13K、P23K，可见构件VK1VK2的速度方向不同。 三、机构中瞬心位置的确定 1. 直接相联两构件的瞬心位置确定 2. 不直接相联两构件的瞬心位置确定 例题1:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 四、用瞬心法进行机构速度分析 例题2:已知：各构件尺寸及ω1 求：V3及各瞬心。 例题3 凸轮机构 例题4 例题 5 例题6 §3-3 矢量方程图解法 作机构的运动分析 一、矢量方程图解法的基本原理和作法 二、同一构件上两点间的速度及加速度的关系 运动合成原理：一构件上任一点的运动，可以看作是随同该构件上另一点的平动(牵连运动)和绕该点的转动(相对运动)的合成。 2. 实例分析??? ? 已知图示曲柄滑块机构原动件AB的运动规律和各构件尺寸。求：①图示位置连杆BC的角速度和其上各点速度。 ②连杆BC的角加速度和其上C点加速度。 三、两构件重合点间的速度和加速度的关系 1. 依据原理 ?2、依据原理列矢量方程式 四、典型例题分析 矢量方程图解法小结 §3 - 4 瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 例题3：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 例题2： 图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 §3-5 用解析法作机构的运动分析 一、复数矢量法 1. 位置分析 2.速度分析 3.加速度分析 三、矩阵法 1.位置分析 2.速度分析 3.加速度分析 4.求连杆上点P的位置速度和加速度 解析法机构的运动分析小结 四、典型例题分析 ◆典型例题分析——矩阵法 ◆机构运动线图 位置线图 速度线图 加速度线图 平面机构的运动分析小结 习题: 3-1, 3-2, 3-4, 3-5, 3-6, 3-10, 3-17 大小： 方向： ？ √ ? ⊥EF √ ∥xx E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A 速度 F E→F ⊥EF √ ⊥xx ∥xx 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ F 科氏加速度方向是将vE5E6沿牵连角速度w6转过90o的方向。 E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A 加速度 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时，滑块5移动的速度vE、加速度aE及构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角加速度a3、a4、a5。 解： 1. 画出机构运动简图 E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A F (1) 求vB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A （2） 求vC: c e3(e5) b P(a、d、f) （3） 求vE3: F 2. 速度分析： 大小： 方向： ？ √ ? ∥xx