机器人学概论第十二讲学习指导书.pptVIP

机器人学概论 中国科学院自动化研究所 徐 德 研究员 2010年12月7日 上次课内容提要 摄像机模型 视觉测量中的约束条件 单目视觉位置测量 立体视觉位置测量 基于矩形目标约束的位姿的测量 基于PnP问题的位姿测量 基于消失点的视觉测量 基于位置的视觉控制 基于图像的视觉控制 混合视觉伺服控制 直接视觉控制 小孔模型 平面全局视觉 平面视觉摄像机的位姿 摄像机光轴中心线与景物平面平行，景物坐标为 摄像机固定不动，焦距固定。景物坐标系原点可选择光轴中心线与景物平面的交点，于是有R=I, p=[0 0 d]T, d是选择光轴中心到景物平面的距离。 摄像机的标定 立体视觉位置测量 双目视觉 结构光视觉 基于位置的视觉控制 位置给定型机器人视觉控制 位置反馈型机器人视觉控制 基于图像的视觉控制 基于图像的视觉控制 基于图像的视觉控制 基于图像的视觉伺服 混合视觉伺服控制 2.5D视觉伺服控制 直接视觉控制 直接视觉控制的结构 第十章 多机器人协调与控制 本次课内容提要 多机器人系统简介 多机器人系统的特点 多机器人系统的主要研究内容 典型多机器人系统 多机器人系统的模型 多机器人搜集 多机器人队形控制 多机器人围捕 多机器人系统简介 多机器人系统的特点 空间分布性：多个机器人可以同时工作在作业空间的不同位置，有利于任务的完成。 时间并行性：多个机器人可以同时完不同的子任务。 容错能力强：当某一机器人出现故障时，可以通过任务的重新分配来弥补由该故障引起的系统性能下降。 灵活性好：多机器人系统中各个机器人的功能可以互不相同，通过不同功能的组合，很容易使多机器人系统具有较强的灵活性和适应性。 多机器人系统简介 多机器人系统的主要研究内容 寻找一套分析、设计和控制多机器人系统的有效方法，使其安全、高质、高效地完成给定任务。 多机器人系统体系结构：实现预定的行为如何把个体联系到一起的一种形式。可分为个体、集中式、分层式和分布式。 协调机制： 多机器人系统与环境之间的协调：研究如何根据环境的变化调整系统的整体目标和行为以及体系结构，这是一种适应性反馈机制； 机器人之间的协调：由于完成任务的需要，机器人之间的竞争、磋商、合作和联盟不可避免，重点研究合作机制与联盟形成等机制； 复杂任务的分解分配算法 个体机器人行为的监督与约束机制 多机器人系统简介 多机器人系统的主要研究内容 冲突消解：任务冲突和资源冲突(路径冲突和工具冲突)等 。 信息交互：按交互的方式来分，可分为通讯、感知和学习。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 ACTRESS (ACTor-based Robot and Equipments Synthetic System)：由分散的计算机、机器人以及其它专用设备(Robotor)构成，通过设计一定的协议使得彼此实现信息交互。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 CEBOT (Cellular roBOTic System)：将系统中众多相同或不同功能的机器人视为细胞元，根据任务或环境的变化，这些细胞元机器人可以自组织成器官化机器人，多个器官化机器人可以进一步自组织形成功能更加复杂的机器人系统。细胞结构机器人系统强调单元体的组合如何根据任务和环境的要求动态重构。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 Collective Robotics：对昆虫社会的一种人工模拟，是将许多简单的机器人组织成一个团体来完成一些有意义的工作，机器人系统没有全局的整体控制。是典型的群智能机器人系统。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 The Nerd Herd：由20个机器人组成，机器人上装有用于抓取、堆放物品的抓手，抓手上装有红外传感器和接触传感器。 Socially Mobile：由4个移动机器人组成。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 CESAR：CESAR Emperor系统包括一个运输车、四个机器人，可用于户外作业；CESAR Nomads系统包括四个机器人。 多机器人系统简介 典型多机器人系统 足球机器人系统：RoboCup仿真组比赛在一个标准的计算机环境内进行，运行环境软件Soccer Server由RoboCup委员会提供，它提供了一个虚拟的场地，允许参赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛。实物组每组3台机器人。 多机器人系统的模型 Alliance体系结构 多机器人系统的模型 分层式体系结构 多机器人系统的模型 分层式体系结构 多机器人系统的模型 基于环境预测和行为控制函数的控制结构 多机器人搜集 目标描述 涉及问题 多机器人搜集 基于熟人模型的任务分配 多机器人搜集 基于合同网的任务分配 多机器人搜集 举例：多机器人捡物品 多机器人搜集