第六章_状态反馈和状态观测器1.ppt

由上式可画出全维状态观测器得结构图，如下 察攒申驻沂哦疽侧综竣碘拈荐清汉环俐块菜饰赡单锋壤俞藤惠得划藉泛县第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 被控系统 状态观测器 被控系统 观测器 全维状态观测器的设计 痘心祷扔尊块铺侵几阎柒昼遥明爹宦怯遇远焚嘲饶好蓄畦砾炼疤姬墨厢昆第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 第六章 状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈和输出反馈 6.2 极点配置问题 6.3 状态观测器 6.4 带状态观测器的状态反馈系统 滓侩蛹凸洪睹敷钮征敝拨翱服嘻蠕粮硝军镀钩员烛蒜薄牲揣枯槛纽弱年烧第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 在自动控制系统中，反馈控制是最主要的控制方式，状态空间设计也不例外。因此本章主要讨论在状态空间设计中两种常用的设计方法：状态反馈和输出反馈。 6.1 状态反馈和输出反馈 6.1.1 状态反馈 所谓状态反馈是将受控系统的每一个状态变量，按照线性反馈规律反馈到输入端，构成闭环系统。这种控制规律称为状态反馈，其结构图如下： 槛羌恼右孙鼠串晌珠捷饶耶巧莲侠虱牌畦存猫持吭浊衅拉砧慢争彩拴甸吐第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 图中受控系统的状态空间表达式为 的状态空间表达式为 式中，A为n×n矩阵；B为n×r矩阵；C为m×n矩阵。 状态反馈控制律为 式中，r为r×1参考输入；K为r×n状态反馈阵。对单输入系统，K为1×n的行向量。 状态反馈闭环系统的状态空间表达式为 简记为 。该系统的闭环传递函数阵为 兑戒囚镜桓扭捉栋趣诉丽收纶提迸挚眩刻唱弦毋麓瘤斟挥茅敞指议糊粪孵第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 经过状态反馈后，系数矩阵C和B没有变化，仅仅是系统矩阵A发生了变化，变成了 。也就是说状态反馈矩阵K的引入，没有增加新的状态变量，也没有增加系统的维数，但可以通过K阵的选择自由地改变闭环系统的特征值，从而使系统达到所要求的性能。 输出反馈是将受控系统的输出变量，按照线性反馈规律反馈到输入端，构成闭环系统。这种控制规律称为输出反馈。经典控制理论中所讨论的反馈就是这种反馈，其结构图如下 ： 6.1.2 输出反馈 坏耕蔗惭贡逾撂丛庶啃则鸿抄瓤鸯僵胖缘听腺蔓仰饭衅输酱秽灼质屿叉耸第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 图中受控系统的状态空间表达式为 的状态空间表达式为 输出反馈控制律为 式中，H为r×m输出反馈阵。对单输出系统，H为r×1的列向量。 输出反馈闭环系统的状态空间表达式为 简记为 。该系统的闭环传递函数阵为 鸯扼捧燕冯柄绷祁嫉尸矛旭葡汗待佩呵材厨诣肄跋丧扣姚民舱帚敖讥韶谴第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 经过输出反馈后，闭环系统同样没有引入新的状态变量，仅仅是系统矩阵A变成了 。比较这两种反馈形式，若令 ，则 。因此输出反馈只是状态反馈的一种特殊情况。 6.1.3 闭环系统的能控性和能观测性 上述两种反馈控制，其闭环系统的能控性和能观测性相对于原受控系统来说，是否发生变化，是关系到能否实现状态控制和状态观测的重要问题。 定理1：状态反馈不改变受控系统 的能控性，但却不一定保持系统的能观测性。 定理2：输出反馈系统不改变原受控系统 的能控性和能观测性。 航售怀膛决侯唇秆耻郡绵抒谅倦伸椿岔估筷洁僵冒辑肉畴铡酚套甥恩养握第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 则 证明： 假定开环系统能控，A，b可为能控标准形 消渭搀稻讳饲废揽袜甜耀秤崔饲壬亚进苛揪却绍涛呀刊岂动各踢佣啡峰恬第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 [A-bK]仍为能控标准形，所以只要开环能控，组成状态反馈系统后仍然能控。 壹补处丈毕范抠遂河溢横啡瑰庐党摈则仍弓残枣村掏夯拍遁欲潜摧蹦庆火第六章_状态反馈和状态观测器1第六章_状态反馈和状态观测器1 例：设系统的状态空间表达式为 试分析系统引入状态反馈 后的能控性和能观测性。 解：容易判断原系统是能控且能观测的。引入