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用电动机驱动的刨床、插床、冲压机床以及往复式空气压缩机等机械属于这种情况。这些机器中包含有速比不等于常数的机构，因而其转动惯量是变量，而驱动力是速度的函数，生产阻力是是机器位置的函数，因此，等效力矩是机器的位置和速度的函数。 三、等效转动惯量是变量，等效力矩是位置和速度的函数 这个非线性方程一般不能用解析法求解，需用数值方法求解。 例1: 如图为一齿轮驱动的正弦机构，已知：z1=20, 转动惯量为J1；z2=60，转动惯量为J2，曲柄长为l，滑块3和4的质量分别为m3，m4 ,其质 心分别在C和D点，轮1上作用有 驱动力矩M1,在滑块4上作用有阻抗力F4，取曲柄为等效构件， 求：图示位置时的等效转动惯 量Je及等效力矩Me。 解： 1）求J e 1）Je的前三项为常数，第四项为等效构件的位置参数?2的函数，为变量。 2）工程上，为了简化计算，常将等效转动惯量中的变量部分用其平均值近似代替，或忽略不计。 说明 2）求M e 瞬时功率不变 例2： 已知：各齿轮齿数，齿轮3的分度圆半径r3，各齿轮的转动惯量，工作台重G，当取齿轮1为等效构件时，试求该机械系统的J e。 解： 求解稳定运转状态下的速度波动有预估初值法和方程求根法 §3.5 稳定运动状态的动力学分析 一、预估初值法 所谓稳定运转状态，就是角速度表现出了周期性。经过两三个或稍多的几个周期，即可满足周期性条件 式中T为运动周期，一般情况下为2π。 若机械的等效力矩为 ，等效阻力矩为 ，在稳定运转的一个周期T内，平均阻力矩为 §3.5 稳定运动状态的动力学分析 一、预估初值法 如图a所示，图中Mrm与 的焦点所对应的横坐标，即为机械稳定运转状态下的平均角速度 。图b中实线所示为稳定运转的实际运动规律，当 时， 。当任意的取 时的初始角速度为 或 时，求解运动方程的解得过程以虚线表示于图b中。 只要 图a 图b 即认为已达到稳态。 如图所示，（a）是典型的具有自调性的机械的驱动力和负载变化的曲线。（b）则是不具自调性的机械曲线。 有这两幅图可以看出，自调性的条件是 机械如果要正常运转，均需具有自调性，只是其自调性的强弱有别。一般以电动机为原动机的机械均有很强的自调性。 二、方程寻根法 将等效构件的运动周期T分为n等份，各位置的转角和角速度分别以 和 （i=1,2，…，n+1）来表示，则周期性条件可记为 显然，方程 的根即为稳态运动的角速度 一、产生周期性速度波动的原因 当等效构件回转过?角时， 机械动能的增量为： §3.6 周期性速度波动的调节 一、产生周期性速度波动的原因（续） 盈功：?E 0 ，用“+”号表示。 亏功：?E 0 ，用“-”号表示。 在盈功区，等效构件的ω? 在亏功区，等效构件的ω? 在Me和Je的公共周期内，Wd=Wr， ?经过Me和Je的一个公共周期，机械的动能恢复到原来的值?等效构件的角速度恢复到原来的数值。 ?等效构件的角速度在稳定运转过程中呈现周期性波动。 二、速度波动程度的衡量指标 1. 平均角速度 ?m 2. 角速度的变化量?max- ?min 例如：当?max- ?min=5rad/s时，对于?m =10 rad/s 和?m =100rad/s的机械，低速机械的速度波动要明显一些。 可反映机械速度波动的绝对量，但不能反映机械运转的不均匀程度。 3. 速度不均匀系数?：角速度变化量和其平均角速度的比值。工程上用它来表示机械运转的速度波动程度。 二、速度波动程度的衡量指标（续） ?m 一定时，? 越小， ?max 与? min 的差值越小，机器的运转越平稳。 设计机械时，应满足： 三、周期性速度波动的调节 为了减少机械运转时产生的周期性速度波动，常用的方法是在机械中安装具有较大转动惯量JF 的飞轮来进行调节。 飞轮相当于一个储能器。 当机械出现盈功时，它以动能的形式将多余的能量储存起来，使主轴角速度上升幅度减小； 当出现亏功时，它释放其储存的能量，以弥补能量的不足，使主轴角速度下降的幅度减小。 设在机械上安装的飞轮的等效转动惯量为JF 三、周期性速度波动的调节（续） 指一个周期内，驱动功和阻抗功之差的最大值。 或：一个周期内，机械速度由?min上升到?max （或由?max下降到?min ）时，外力对系统所作的盈功（或亏功）的最大值。 1. 最大盈亏功?Wmax ： 三、周期性