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机械控制工程章学习指导书
第二章 控制系统的数学模型 §2-1 引言 一、数学模型的定义 描述系统输入、输出变量及内部各变量之间相互关系的数学表达式,称为系统的数学模型。 二、数学模型的种类 常用的动态数学模型有:微分方程、差分方程、传递函数、脉冲响应函数和动态结构图等。 三、数学模型的建立方法 解析法——根据实际系统各环节所遵循的物理化学规律列出描述 这些变化规律的数学表达式,经整理得到相应的数学 模型。 实验法——指对系统加入激励信号,测出其响应信号,然后分析、 拟合、辨识系统的数学模型。 §2-2 系统的微分方程模型 一、建立微分方程模型的一般步骤 1、分析系统的结构和工作原理,以及信号传递变换过程,确定系统和各元件的输入量、输出量。 2、从系统的输入端开始,按照信号传递变换过程,依据各变量所遵循的物理学定律,依次列写各元/部件的动态微分方程。 3、消去中间变量,得到一个描述系统(或元件)输入、输出变量之间关系的微分方程。 4、写成标准形式 例: uo i R C ui L 二、控制系统微分方程的列写 (一)电气系统 最基本元件:R、L、C;基本定律:克希荷夫电流(压)定律。 (二)机械系统--牛顿定律 1、机械平移系统 2、机械振动系统 3、机械旋转系统 (三)电机系统 (四)流体系统 例题 Ui(t) 为输入电压,Uo(t) 为输出电压,试列写其关于输入输出的微分方程模型。 解:对理想放大器,K0值很大 又 Uo(t) = -K0UA(t) ∴ UA(t) = -Uo(t) / K0 ≈ 0 对点建立节点电流方程 Ui Uo K0 - + C R1 R2 i1 i3 i2 A M yo(t) Fi(t) K c 1、机械平移系统 yo(t) Fi(t) 2、机械振动系统 车体 支承弹簧 减振器 Fi(t) k1 c m 车体 k2 yo(t) x(t) 3、机械旋转系统 θi(t) K B θo(t) J θo(t) MB MK (四)流体系统 qi(t) 节流阀 qo(t) h(t) 输入量--流入箱体的流量qi(t) 输出量--液面高度h(t) 解:根据流体连续方程式 设:流体是不可压缩的,在通过节流阀的液体是紊流的 其流量公式有: α --由节流阀面积和通流口结构形式决定的系数,在其结构不变时, α是常数: 这是一个非线性微分方程,故系统是非线性系统。 三、系统分类 系统 x1(t) x2(t) y2(t) y1(t) 系统 ax1(t) + + bx2(t) ay1(t)+by2(t) 1、↗线 性 系 统:满足叠加原理 ↘非线性系统:不满足叠加原理 2、↗定常系统:若x(t) → y(t),则x(t -τ ) → y(t -τ) ↘时变系统:不满足上述要求 即,定常系统的参数aj、bj不随时间变化,且与输入输出无关。 例1:反映系统动态特性的微分方程为 当输入u1时,输出为θ 1 ;输入u2时,输出θ2 ,有: 则: 该系统为线性系统。 例2:反映系统动态特性的微分方程为 当输入u1时,输出为θ 1 ;输入u2时,输出θ2 ,有: 则: 对应系统为非线性系统。 四、微分方程的增量化表示 1、变量为相对于原点的实际值。 y(t) f(t) m k c f(t) y(t) 0 f0 y0 图1 2、变量为相对于平衡点的增量值。 f(t) y(t) 0 f0 y0 f0+Δ f y0+Δy 图2 设平衡位置( f0,y0 ) 实际值 y = y0 + Δy时, f = f0 + Δ f 有 在(1)式中取 y = y0 ,两式相减,得 五、微分方程的线性化 (一)、线性化问题的提出 所谓的线性系统,只是在一定工作范围内保持线性关系。 (二)、线性化的理论依据 x y 0 x0 y0 小偏差范围内,用直线代替曲线,即在平衡点附近,用一次线性函数取代高次函数。设系统的非线性函数为y = f(x) 1、设x、y在平衡点或稳态点(x0 , y0)附近作增量变化,即 2、近似处理:在平衡点 (x0 , y0)处,以曲线的切线代替曲线,得 y - y0 = f ’(x)(x - x0 ) 即 Δ y = f ’(x) (x - x0 ) 3、该方法,相当于取非线性函数的在x0处的泰勒级数的一阶增量项 Notes:该方法称为小偏差线性法或增量法;
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