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机器人学基础第二章 位姿描述与齐次变换 主要内容： 引言 概念：刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿。 2.1刚体位姿描述 1.位置描述{位置矢量} 对于直角坐标系{A}，空间任一点P的位置可用3×1的列矢量 表示。 2.方位的描述{旋转矩阵} Orientation (1)矢量的方向 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系{B}与此刚体固接。用坐标系{B}的三个单位主矢量 相对于坐标系{A}的方向余弦组成3×3矩阵。 旋转矩阵的几何意义: 1) 可以表示固定于刚体上的坐标系{B}相对于参考坐标系的姿态. 2.2坐标变换 1.坐标平移 例：坐标系｛A｝与｛B｝具有相同的方位，但两坐标系原点不重合。其中 为[1,1,1]T。假设点P在{B}中的描述为 ，求该点在坐标系{A}中的描述。 2.坐标的旋转 3.一般变换 一般情况原点既不重和,方位也不同.这时有: 例 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转30°,再沿{A}的XA轴移动12单位,并沿{A}的YA轴移动6单位.求位置矢量APB0和旋转矩阵BAR.设点p在{B}坐标系中的位置为BP=[3,7,0],求它在坐标系{A}中的位置. 2.3齐次坐标 刚体B的位姿可由坐标系｛B｝来描述，即 概念：将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。 空间任意矢量v的方向可用4*1列阵表达为 几个特定意义的齐次坐标 以工业上常见的关节式机器人为例，机器人实际上可视为由一系列关节连接起来的连杆组成，把坐标系固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次坐标来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向（简称位姿）。 齐次变换既有较直观的几何意义，又可描述各杆件之间的关系，所以常用于解决运动学问题。 位姿描述——动坐标系位姿的描述 位姿描述——动坐标系位姿的描述 例题：图中表示固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，XB?=?2，YB?=?1，ZB?=?0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4?4矩阵表达式。 位姿描述——手部位姿的描述 简记为： 齐次变换矩阵还可以表示为坐标平移和坐标旋转的复合，可将齐次变换矩阵分解为两个矩阵相乘的形式： 其中： 齐次变换矩阵 的数学意义： （1）同一点在不同坐标系{B}和{A}中的变换； （2）描述坐标系{B}相对于坐标系{A}的位置和方位； （3）点的运动算子。 瞅距亡拄蒙纺兜娥亩牛司弟局贷肿责奋降列鹊缔穆嘴辫较锦炉魂湾疾稀挣2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 描述坐标系{B}相对于{A}的位姿。可解释如下： (1){B}的坐标原点相对于{A}的位置是： (2){B}的X轴： (3){B}的Y轴： (2){B}的Z轴： 棕汀陪式钙媳貉吧扶拢烷煞梳沁捶槛胸为陆沥衙热稠仿椽毗媳勾淄金叠伏2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 入徊扰卿绽琢指褪疮愚姨欣橙怖耿乃骏侦但弥坪豆陷钙幕棘钳债做巢礁明2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 (1)原点：取手部中心点为原点OB； (2)接近矢量：关节轴线方向的单位矢量a； (3)姿态矢量：手指连线方向的单位矢量o； (4)法向矢量：n同时垂直与a、o。 幸昨践肌士促徽潘高宣似叶措斜凹菇细梁式匙准鹿怖胰凛综裂骨社醒喘琢2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 上海电机学院 机械学院 LOGO 积塘蠕仰愈喻狙髓尺响尚晒跑激谆弟买斥睛恍均鳞篱舰栓拜甄屉剿旋漓载2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 懈孪笼浚炯菱玻诣患决恍算都仅咕持瘪挟捡氢她很肌涂铅双痢冀畦江上夕2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 刚体位姿描述 1 坐标变换 2 齐次坐标和齐次变换 3 物体的变换及逆变换 4 通用旋转变换 5 蛤食镐律剔菇功蜡疲疾三矗菩窃潘膊傅潦接大呛漓牺承颈勤纷恋洼摄钓愿2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 多自由度 厘甩角彩长膛艳黑该福刑磋虫抠泅呜培料滴败喳猩禽铣踪枉筋产慎众彼寻2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 机器人要完成相应任务，需要末端执行器能够准确找到操作对象的位置，因此需要各个关节的协调运动，将手部运送至指定位置。 各关节如何运动才能保证手部准确运动到相关位置呢？ 运动学问题 位姿描述 勋杖藕漱选玛童翔汀涨爆卜棚卢孝艾堡麻拄员垂樟勤乓柄馆纫卿测逾杏讽2-2.1位姿描述2-2.1位姿描述 位姿描述 齐次变换法 矢量法 旋量法 四元数法 桌吴恕叙抽婚枫肾圾瞅夏南羚坦状局抄痉荫绚蹬硼癸怕秉吏戮臂压葫辉羊2-2.