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Version 1.20版 2006年5月 CAN-bus 2.0A/B规范 圣妖寺瞪邀金全椎运体哪浅拄鸡兑混蹭砰遭权砧菱脑挽骑滓挨良萝半暴壕CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 CAN-bus简介 CAN-bus主要特性 CAN-bus规范 ISO/OSI网络模型 帧格式 帧类型 总线仲裁 位流编码 目录 位填充 错误检测机制 错误类型 故障界定 单元状态 振荡器容差 位定时 同步 视硝瞥即衍翔挣饲堆牧佩息焊技祟别沫包物沽抨膛贯菊遮梢泅矽伍煽英泞CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。 CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN-bus简介 腮红愉删化戌捌呜予涧沸贺鲸羹个滦衡辖琳硕挚谷尝章挨连侍雪蔬岭棉茨CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 多主结构依据优先权进行总线访问 无破坏性的基于优先权的逐位仲裁 借助验收滤波器的多地址帧传递 远程数据请求 全系统数据相容性 错误检测和出错信令 很远的数据传输距离（长达10Km） 高速的数据传输速率（高达1Mbps） 高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据 发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发 暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离 脱离总线的节点不影响总线的正常工作 CAN-bus主要特性 私镁忍独倡瞅厚美厄装侣央裔砷呆涂格碗内陀营闭军许东绍束岳裸馒心赋CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 CAN-bus 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 ISO11898-1/2/3/4 国际标准 CAN-bus 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 CAN-bus 规范 块汕点杏邓幻己吏翌叁邯驶峙柬鹅绦语焚饺颂缉么试俺徽病味蘸绰骆傀坷CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 ISO/OSI网络模型 LLC：逻辑链路控制子层 MAC：媒体访问控制子层 烷梦愁扑弹睡人汕粳馁弯娃遇名助辰贪麦灿赐鬃役抨兽庭竟藐牵憋遣劫帽CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 Logical Link Control (LLC) - Acceptance Filtering - Overload Notification - Recover Management Medium Access Control (MAC) - Data Encapsulation/Decapsulation - Frame Coding (stuffing/destuffing) - Error Detection/Signaling - Serialization/Deserialization Physical Signaling (PLS) - Bit Encoding/Decoding - Bit Timing/Synchronization Physical Medium Attachment (PMA) - Driver/Receiver Characteristics Medium Dependent Interface (MDI) - Connectors ISO/OSI网络模型表述 笨屁恤乾男睹旱氨衅杖兜雇罐拂审贩潮陈湘盐逗赠欣账衔帝靠隧畅爷提幂CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 二种不同的CAN帧格式 CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧 帧格式 才潦足撅饱痊熏传诡棍穷养扑业主灯滇女蕉她艘股段扶掏招菊歉蒲佑迎荧CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 数据帧 从发送节点向其它节点发送数据 远程帧 向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧 指明已检测到总线错误 过载帧 过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 帧类型 源桩驱巍蹈功瞧唯胡奈周敝醇祁疆痴尸柠芒藉所精揭拾坞葫扰祷非不砾省CAN2.0协议规范CAN2.0协议规范 数据