伺服电机开环实验报告.docVIP

实验一 伺服电机开环控制  实验简介 此程序实现的是控制交流伺服电机转速的功能。通过此程序可以掌握如下几点： 如何控制电机定子磁场的角度和幅度（通过SVPWM模块）。 控制伺服电机，程序的功能就是如何去产生和控制电机定子磁场的角度和幅度，能输出任意角度和幅度的定子磁场，就有了控制电机的基础。 如何通过编码器得到电机的转子位置。电机编码器输出的是ABZ三相信号，DSP内部自带有编码器信号接口模块QEP模块。通过配置此模块，可以将外部的AB信号进行计数，当前的计数值除以一圈的脉冲数就是转子当前的角度。得到转子当前的角度才能去控制电机定子磁场的角度。 如何缓冲外部输入信号。用户设置的输出，可能一下从0到一个很大的值，这样电机一下就得到一个很高的电压，而此时电机并没有转起来，没有反电势，此时电流就会很大，达不到软启动的效果。次程序通过一个斜坡函数”Rmp_cntl”模块，将输入信号进行缓冲，达到软启动的效果。 如何通过测得的转子位置运算成当前的速度。程序中通过一个固定的时间间隔1ms，测两次转子的位置，两次转子位置的差除以时间，就能得到当前的速度。 现在简单介绍下伺服电机运行的原理，电机产生输出力是转子磁场和定子磁场作用的结果。要让电机旋转，就要让定子磁场在空间上超前或滞后转子磁场90°，这样输出的力都是用来做机械功率。这个方向的力就是QS。 如果超前的不是90°，而是其他角度，这个角度可以分解成一个垂直转子磁场，和平行转子磁场的力。垂直的产生力的输出，平行的就能强化或弱化转子磁场。一般情况是只输出垂直转子磁场的力，这样发热最小，效率最高。 2. 程序框图 此程序实现的是交流伺服电机的开环调速。 通过显示板设定输出占空比，占空比信号输入给”Rmp_cntl”模块（此模块产生斜坡函数，输出需要再一定时间内线性加大或减小逐步达到输入，这样可以消除输入突变产生的抖动），模块的输出再作为”Ipark”模块 Qs的输入。 实验流程图 模块说明 4.1 斜坡控制模块 Rmp_cntl 功能： 此模块产生一个斜坡上升和斜坡下降的功能。输出变量EqualFlag会设置成7FFFFFFFh，当输出变量SetpointValue等于输入变量。 技术资料： 当TargetValue SetpointValue时 SetpointValue = SetpointValue+ _IQ(0.0001) SetpointValue 大于最大限制值时 SetpointValue = RampHighLimit 当TargetValue SetpointValue时 SetpointValue = SetpointValue- _IQ(0.0001) SetpointValue 小于最小限制值时 SetpointValue =RampLowLimit 4.2 IPARK模块 功能： 次模块完成的是旋转磁场到静止磁场的变换。 技术资料： 模块完成的是如下等式 4.3 Svgendq模块 功能： 此模块计算一个合适的占空比以产生一个电机定子电压矢量，使用空间PWM技术。定子电压矢量使用的是Ualpha 和 Ubeta 两个变量 技术说明： 空间矢量脉宽调节器（SVPWM）通过一个三相电压逆变器产生。 下图为产生SVPWM的硬件示意图。 三相功率逆变模块硬件图如上图Figure 1 和 Figure 2。它能产生8种可能的开关状态通过功率器件的开或者关。这些开关组合能将母线电压输出到电机作为电机相电压。各种开关状态如下图： Clarke变换等式如下： 上面等式写成矩阵如下： （a，b，c）一共有八种可能的状态，则Vsα and Vsβ也相应的能产出八种有限的输出值。 Vsα and Vsβ的值与(VAN, VBN, VCN) 值的关系列出如下表: Vsα 和 Vsβ的值在Table 2已列出，(α,β) 组成的基本空间矢量由(c,b,a)不同的开关状态决定。Table 2中的最后一列列出的是空间矢量值对应着开关量(c,b,a)。例如(c,b,a)=001则空间矢量为U0。八种基本的空间矢量由功率器件的开关状态所决定，如Figure 3所示。 空间矢量PWM技术（SVPWM）的目的是产生一个近似的电机定子电压矢量Uout，通过两个基本的开关状态的组合产生。参考电压矢量Uout被产生通过(α,β) 矢量的组合，表示为Ualpha 和 Ubeta。Figure 4表示出参考电压矢量，和产生它的(α,β)矢量组合U0 and U60。图中也画出了U0 和U60产生的α 和β方