流体机械系统仿真与控制九ppt学习指导书.pptVIP

* 8.3 状态方程的求解及转移矩阵计算 1. 齐次状态方程的求解 2. 非齐次状态方程的求解 3. 状态方程的计算机求解公式 4. 状态转移矩阵的计算机计算 调节系统在外扰作用下的过渡过程计算可以通过求解其状态方程来实现。 1. 齐次状态方程的求解 当R=0时，得齐次状态方程式： 由数学分析可知，齐次微分方程 a为常数，x(0)为x的初值，且： 为状态矢量初值 的解为 为状态转移矩阵 为单位矩阵 2. 非齐次状态方程的求解 调节系统的非齐次状态方程的标准形式为： ￡ ￡ ￡ ￡ 当R=0时，与齐次状态方程的解相对照，可得： ￡ ￡ 则非齐次状态方程的解为： 为已知， 时 3. 状态方程的计算机求解公式 … 为已知时： 当为阶跃扰动时，系统状态方程可写成如下形式： 离散化状态方程为 为已知后，可得： … 4. 状态转移矩阵的计算机计算 状态转移矩阵的计算是求解状态方程的关键 状态转移矩阵 由于式（8-22）在一定区间内是一致收敛的，给定精度要求之后取有限项即可，所以有： （8-22） 项数K由精度要求确定 e＝2.7182818284 计算步长为1.0 计算步长为1/2 计算步长为1/8 用级数的前三项计算 在给定计算项数下，当计算步长减小时，可明显提高计算精度。矩阵范数和输出步长的大小来确定转移矩阵计算步长。 Y N 8.4 水轮机调节