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双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动 若C点运动轨迹m-m的延长线与曲柄回转中心A之间存在偏距e，则称为偏置曲柄滑块机构。 图2-16a所示为曲柄滑块机构，如将其中的曲柄1作为机架，连杆2作为主动件，则连杆2和构件4将分别绕铰链B和A作转动。如图4-16b所示。 若AB BC，则杆2和杆4均可作整周回转，故称为转动导杆机构。  若AB BC，则杆4只能作往复摆动，故称为摆动导杆机构。 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不可能存在曲柄，无论取哪个构件作为机架，都只能得到双摇杆机构。 由上述分析可知，最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲柄的必要条件。满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄，还需根据取何杆为机架来判断。 如图2-4所示为一曲柄摇杆机构 ，其曲柄AB在转动一周的过程中，有两次与连杆BC共线。在这两个位置，铰链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D和C2D分别为两个极限位置。摇杆在两极限位置间的夹角?称为摇杆的摆角。 运用图谱设计可按照以下步骤进行： 首先，从图谱中查出形状与要求实现的轨迹相似的连杆曲线； 其次，按照图上的文字说明得出所求四杆机构各杆长度的比值； 再次，用缩放仪求出图谱中的连杆曲线和所要求轨迹之间相差的倍数，并由此确定所求四杆机构各杆的真实尺寸； 最后，根据连杆曲线上的小圆圈与铰链B、C的相对位置，即可确定描绘轨迹之点在连杆上的位置。 作 业 1、3、6、7、8。 作业请装订好。 鼓励多做习题！ 设计：潘存云 设计：潘存云 A D m n φ=θ D 2) 摆动导杆机构 分析： 由于θ与导杆摆角φ相等，设计此机构时，仅需要确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②任选D作∠mDn＝φ＝θ， ③取A点，使得AD=d,则：a=dsin(φ/2)。 θ φ=θ A d 作角分线; 已知：机架长度d，K，设计此机构。 设计：潘存云 E 2θ 2a e 3）曲柄滑块机构 H 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算: θ＝180°(K-1)/(K+1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 C1 C2 90°-θ o 90°-θ A l1 =EC2/ 2 l2 = A C2－EC2/ 2 二、按给定连杆位置设计四杆机构 a) 给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b) 给定连杆上铰链BC的三组位置 有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 A D B1 C1 B1 C1 x y A B C D 1 2 3 4 三、按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： δ φ ψ l1 l2 l3 l4 建立坐标系，设构件长度为：l1 、l2、l3、l4 在x，y轴上投影可得： l1+l2=l3+l4 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角。 l1 coc φ + l2 cos δ = l3 cos ψ + l4 l1 sin φ + l2 sin δ = l3 sin ψ ψi＝f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 令： l1 =1 消去δ 整理得： cosφ ＝ l3 cosψ － cos(ψ-φ) ＋ l3 l4 l42+ l32+1- l22 2l4 P2 代入移项得： l2 cosδ = l4 ＋ l3 cos ψ －cos φ 则化简为：cocφ＝P0 cosψ ＋ P1 cos(ψ－ φ ) ＋ P2 代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组： l2 sinδ = l3 sin ψ －sin φ 令: P0 P1 cocφ1＝P0 cosψ1 ＋ P1 cos(ψ1－ φ1 ) ＋ P2 cocφ2＝P0 cosψ2 ＋ P1 cos(ψ2－ φ2 ) ＋ P2 cocφ3＝P0 cosψ3 ＋ P1 cos(ψ3－ φ3 ) ＋ P2 可求