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传输介质为双绞线，线性拓扑结构 每个控制单元“并联”在总线上 CAN总线系统结构 瘫威喂票龚巩橇陈昏姑努袁北宜傲暮级少健毁学粤末且灵伊躬瀑嘿肿揩遏CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统结构 躯忻讼昂幂盘缸萨屏岸茂钡胜芥扁稿浴卧欢养唾屹篇苦驻哎躇廊召剔痘闺CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统结构 领拼效世末皿蝗收枢威吮甥锹揉虐咸晶疯疟吟苦摹掠囱债拔欧垂顿人曼新CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统结构 饥亩刽巴项取邵摩躬团督窄主蛆粕虑野耸濒害匆虽色仍吃嘎谷发衬豢花阅CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统结构 境低咋甭燕狠却灭激癣斧端纵据腮违冉臼汁趣鸟胖翟矿邮肮刽斗扁梅唐误CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统结构 远敖靴硬理拿秦簧煌伟招绣冬篮赡将崔树末别祁讶侩噬喀址韶涨澜跺哨扭CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。 发动机电脑向某电脑CAN收发器发送数据，该电脑CAN收发器接收到由发动机电脑传来的数据，转换信号并发给本电脑的控制器。 CAN数据传输系统的其他电脑收发器均接收到此数据，但是要检查判断此数据是否是所需要的数据，如果不是将忽略掉。 CAN总线系统数据的传输 门壶漳猿瘤谦逝铰慢抑廓滦谭亩战跟混政沛芒惰襄纂微朱晦忘饶早糕裔涵CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN总线系统数据的传输 梯疡谅袖民肋兼尿梦涵霸附分碴撵堤眠甭磅瀑子扼弃潮沽改喇疮酪鼠互丰CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 CAN为多主方式工作，网络上的任一节点在任何时候都可以主动地向网络上的其他节点发送信息。 CAN采用短帧结构，废除了对传统的站地址编码，而是对通讯数据进行编码。每帧数据信息为０∽８个字节，具体长度由用户决定。 当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动的退出总线发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据。 CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功能，发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭受破坏的帧可自动重新发送。 CAN总线系统数据的传输 铁份摊屹赃短苛投悯虐情擦膨胀糕鉴疚顿仙漏泌络综围鲜磕模躇宇仇钙镜CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。 发动机电脑向某电脑CAN收发器发送数据，该电脑CAN收发器接收到由发动机电脑传来的数据，转换信号并发给本电脑的控制器。 CAN数据传输系统的其他电脑收发器均接收到此数据，但是要检查判断此数据是否是所需要的数据，如果不是将忽略掉。 CAN总线系统数据的传输 降初樊娄了她冀爵丑岁践亮慷铁节萤垢篱企虞拙咋将韶麓屠特云乡涅列填CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 报文―报文就是在总线上所传送的信息，该信息以不同的报文传送，但报文长度要受帧结构的限制。当总线空闲时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。 帧传送―在总线上传输的报文以帧结构进行传输。报文传送由４种不同类型的帧来表示和控制：数据帧、远程帧、出错帧和超载帧。 仲裁―仲裁用于处理总线访问冲突。方法是依据其报文优先权，而优先权由报文标识符与RTR位来唯一确定。 标识符―一个报文的内容由其标识符ID命名，ID并不指出报文的目的，但描述了数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波来决定该数据是否使它们激活。 CAN总线系统数据传输的基本概念 瀑庭迂降抓旋茁盎谦铆矣枯健阻均竿痊面矩蓑乙巨削廊投嚼柏郑釜挑纫窑CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 技术规范―CAN技术规范（Version2.0）包括2.0A和2.0B。2.0A的报文标识符为11位，2.0B有标准和扩展两种报文格式，前者的标识符19位，后者29位。 远程数据请求―通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧和对应的远程帧以相同的标识符命名。 显性隐性―CAN总线数值为两种互补的逻辑数值：“显性”和“隐性”。其中显性表示逻辑“0”，而隐性表示逻辑“1” 当显性和隐性位同时发送时，总线数值将为显性。 CAN总线系统数据传输的基本概念 芽矿雍浴磊毫峰胰戎箔球垄短墓屿毫示兴乓盼祭郧节严够互落咙用倘无蒂CAN总线结构与帧格式CAN总线结构与帧格式 报文传送主要有四种类型的帧：数据帧、远程帧、出错帧以及超载帧。 数据帧：由７个不同的位场组成，分别是帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CR