现代控制理论3优秀培训书.pptVIP

现代控制理论 主讲：贺廉云 德州学院机电工程系 第3章 控制系统的状态空间分析 3.1 线性系统能控性和能观测性的概述 3.2 线性连续系统的能控性 3.3 线性连续系统的能观测性 3.4 线性离散系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形 3.8 实现问题　　　　　　　　 3.1　线性系统能控性和能观测性的概述 3.2　线性连续系统的能控性 3.2.2 线性定常系统的状态能控性 例3-1 设系统的状态方程为 判断其状态能控性。 将对角标准形的每一行写成如下展开形式 例3-4 考察下列各系统的状态能控性。 3.2.3 线性定常系统的输出能控性 3.3 线性系统的能观测性 3.4　线性离散系统的能控性和能观测性 3.4.2 线性定常离散系统的能观测性 3.4.3 离散化系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3.6.1 系统的结构分解 其中，列向量q1 ，q2，…，qk 是能控性矩阵Qc中k个线性无关的列，另外n – k个列向量qk +1 ，…，qn是在确保Tc为非奇异的情况下任意选取的。 （2）结构分解 取 3.6.2 系统