5-1连杆机构辩析.ppt

一、出现死点的位置 在曲柄摇杆机构中 ? 若以摇杆为原动件，当连杆与从动件（曲柄）共线时的位置称死点位置。这时机构的传动角γ=0，压力角α=90，即连杆对从动曲柄的作用力恰好通过其回转中心A，不能推动曲柄转动 存在死点位置的标志是：连杆与从动件共线 ?摇杆为原动件，有2个死点位置；?曲柄为原动件，没有死点位置。（因连杆与从动杆不会共线） 在曲柄滑块机构中 曲柄为原动件时，没有死点位置；反之，则有2个 二、出现死点的利弊 弊：机构有死点，从动件将出现卡死或运动方向不确定 现象，对机构传动不利 利：工程上利用死点进行工作 三、渡过死点位置的方法 （1）在从动件上安装飞轮，借飞轮惯性，使机构顺利 通过死点。（2）采用机构错位排列的方法。? ? ? ?如：机车车轮联动机构 设计类型 ： 1.实现给定的运动规律：给定行程速比系数以实现预期的急回特性、实现连杆的几组给定位置等。 2.实现给定的运动轨迹：要求连杆上某点沿着给定轨迹运动等。 设计目标 ： 根据给定的运动条件，选定机构的类型，确定机构中各构件的尺寸参数。 设计方法 ：图解法、实验法和解析法等。 平面四杆机构的设计 图解法：? ? 利用几何作图原理求解；图解法比较简明易懂，求解快，手工绘图精度稍差；但计算机绘图已完全解决这一问题，其精度远远满足工程需要 三种设计方法： 解析法：? ? 利用和构建设计参数间的函数关系求解；可以使设计呈参数化，精度高，但比较繁杂，如今利用计算机（CAD）也使得解析法变得轻松和容易 实验法：? ? 利用试凑和连杆曲线图谱等方法求解；实验法直观、迅速，可近似达到要求，常用作设计的预选 一 、 按照给定的连杆位置设计四杆机构 A D 此问题的本质是：已知活动铰链，求固定铰链 （求活动铰链轨迹圆的圆心） B1 B2 B3 C1 C2 C3 二、 按给定行程速度变化系数设计四杆机构 AB=(AC2-AC1)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AC1=BC-AB AC2=BC+AB 180°（K-1） （K+1） θ= 确定比例尺 C1 D B1 C2 B2 ? A ? O 90?-? 90?-? 曲柄滑块机构 2 a A B 1 3 4 C b vc H O 已知：H，K ，e 求运动学尺寸。 e A c1 c2 B AB=(AC1-AC2)/2 BC=AC1-AB 三、 按给定两连架杆的对应位置设计四杆机构 刚化反转法 B1 D B2 B3 E1 E3 A A D B3 E3 A3’ D B3’ E3， C1 给定两连架杆上三对对应位置的设计问题 E2 ?1 ?1 ?2 ?3 ?2 ?3 B1 D E1 A B2’ E2’ A2’ 解析法设计平面四杆机构 建立方程式，根据已知参数对方程式求解 用矢量法设计实现预期运动规律的四杆机构 已知：两连架杆的三组对应位置 要求：确定各构件的长度 步骤： 1、建立坐标系 2、将各向量向坐标轴投影 把三组对应角位置 带入,可得关于 的三元一次方程组 A B C D c b a d x y 实验法设计四杆机构 连杆曲线 四杆机构在运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点的轨迹为一封闭曲线，这些曲线称为连杆曲线 连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和构件的相对长度的不同而不同 主要是利用右图所示的连杆曲线图谱来设计 对心曲柄滑块机构 偏心曲柄滑块机构 曲柄滑块机构—若C处转动副演化为移动副—变成双滑块机构(杆2演化为滑块2)，即移动导杆机构 二、 扩大转动副 曲柄滑块机构—B处转动副扩大，包括了A转动副—转化成偏心轮机构 经过这样的转化提高了偏心轴的强度和刚度，结构简化。常应用于传力较大的碎矿机和冲床等机械中 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B D C 双摇杆机构 (0~360°) (0~360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D (360°) 取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变 整周转动副 三、取不同的构件为机架 曲柄摇杆机构若取不同的构件为机架，可得到不同的机构 取不同的构件为机架 取不同构件为机架各构件间的相对运动关系不变 同样，对于曲柄滑块机构（a），选取不同构件为机架也可以得到不同型式的机构 如杆1为机架，得到导杆机构(图b) 注：当L1 L2， 杆2、杆4都可转动，为转动导杆机构，转动导杆机