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* 例1 计算图示机构的自由度并确定其机构级别。 F=3*6-2*7-3=1 A D E B F C A E B F A E B F 例2 计算图示机构的自由度并确定其机构级别。 解：1）计算自由度 Ｆ＝３×７－２×9－2＝１　 4、5、6构件在F点构成复合铰。取构件1为原动件。 2）高副低代 3）结构分析 机构级别为3级。 例3 计算图示压力喂料机构的自由度，并确定其机构类别。 解：1）计算自由度 Ｆ＝３×5－２×6－2＝１　 2）高副低代 3）结构分析 机构级别为3级。 例4 图示为导杆机构的运动简图，已知曲柄AB以?1逆时针方向匀速转动。求构件2、3的角速度?2 、?3和角加速度?2、?3 。 ?1 2 3 B C A 本例应用点的运动合成定理求解 【解】 1.速度分析 (1)求已知速度 ?1 2 3 B C A (2)列方程 ？ ？ 方向 大小 √ p b2 b3 (3)画速度图 (4)结果 ?1 2 3 B C A ?1 2 3 B C A 2.加速度分析 (1)求已知加速度 方向：?B3B2沿?3方向转90°。 b2 b3 p //BC 方向 大小 B→C B→A ⊥ BC ⊥BC √ √ √ ? ? (3)画加速度图 ?1 2 3 B C A (2)列方程 ?1 2 3 B C A (4)结果 2、3构件上重合点B2、B3的速度方程为： VB3 = VB2 + VB3B2 大小 ？ ω1LAB ？ 方向 ∥ BC ⊥ AB ⊥ BC 例5 在图示机构中，已知各构件尺寸，构件1以ω1的角速度顺时针转动，试用相对运动法求图示位置构件3的速度和加速度。 2）加速度分析 大小 ？ LABω12 ？ 0 方向 ∥ BC B→A ⊥BC 例6 图示为平锻机中的六杆机构。已知各构件的尺寸，欲求在一个运动循环中滑块3的位移、速度、加速度及构件4，5的角速度及角加速度、试写出求解步骤并画出计算流程图。 x y o 解：⑴ 建立坐标系如图所示。 　　⑵ 分析机构组成：构件2、3组成RPR杆组＋构件4、5组成RRR杆组。 　　⑶ 根据机构初始位置，确定各Ⅱ级组的装配模式系数M。 　　⑷ 画出计算流程图，编制主程序上机计算。 调用曲柄运动分析子程序计算sB、vB和aB M=-1，调用RPR运动分析子程序计算θ2、ω2和α2以及sC、vC、aC θ1= θ1 +10° 输入已知数据 θ1=10° 开始 θ1≥360° M=+1，调用RRR运动分析子程序计算θ4、ω4和α4以及θ5、ω5和α5 输出结果 结束 Y N 调用平面运动分析子程序计算sD、vD、aD 例7 试设计一铰链四杆机构ABCD，要求满足AB1,AB2与E1D，E2D两组对应位置如图所示，并要求满足摇杆CD在第2位置为极限位置。巳知lAB和lAD，试求铰链C的位置。 B1’ C2 B2 C2 ? B1 C1 A D ? 例8 设计如图所示的六杆机构。已知AB为曲柄,且为原动件。摇杆DC的行程速比系数K=1,滑块行程F1F2=300mm,e=100mm,x=400mm,摇杆两极限位置为DE1和DE2,ψ1=45°,ψ2=90°,lEC=lCD,且A、D在图示平行于滑道的一条水平线上,试用图解法求出各杆尺寸。 解：取比例尺μl=10mm/mm,作机构运动简图 F2 F1 F’2 450 E2 E1 B2 A Ⅰ Ⅱ C1 C2 D *