平面机构的组成分析.ppt

* 平面机构的组成分析 本章的研究目的： 1.探讨机构运动的可能性和确定性 2.按组成特点将机构分类,便于运动分析和动力分析 3.绘制机构运动简图 §1 机构及其组成 一、构件的自由度 构件可能出现的独立的运动称为构件的自由度。 一个作平面运动的独立构件有三个自由度；一个作空间运动的独立构件有六个自由度。 y x θ (x , y) 二、运动副及其分类 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 1、定义： 运动副－－两个构件直接接触组成的可动联接 三个条件，缺一不可 2、运动副的分类： ②低副－面接触，应力低 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 ①高副－点、线接触，应力高。 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 三、 运动链 闭链、开链 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。 四、 机构 从机构组成的角度得到机构的定义。 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 若干 1个或几个 1个 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 机构中的构件分为三种： 从动件－其余可动构件。 构件 运动副 运动链 机构 直接接触 系统化 确定运动 小结： §2 平面机构运动简图 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，以说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形----机构运动简图。 3.便于机构的综合。 机构运动简图应满足的条件： 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 1.构件数目与实际相同 二、机构运动简图绘制方法 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（多为运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 绘制曲柄摇杆泵的运动简图。 绘制平面机构运动简图应注意的问题： 1、主动件取一般位置 2、机架上有阴影线 3、主动件上有箭头 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 §3 平面机构的自由度 一、 平面机构自由度的计算公式 y x θ (x , y) 平面上单个自由构件的自由度为 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 得：构件自由度＝3－约束数 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般： ②计算铰链五杆机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 二、平面机构具有确定运动的条件 机构的自由度数即是机构所具有的独立运动的数目。通常机构中的每个原动件具有一个独立运动（如电动机转子具有一个独立转动，内燃机的活塞具有一个独立的直线移动），因此，机构的自由度也是机构应当具有的原动件的数目。 机构自由度、原动件数与机构确定运动之间的关系如何呢？ 机构的自由度: 分析1： 四杆铰链机构 计算四杆铰链机构的自由度n=3 PL=